C++ (Cpp) Matrix3x3::setXZの例

コード例 #1

ファイル: Quaternion.cpp プロジェクト: Jessie-SEM/MiniatureSmartVehicle

            Matrix3x3 Quaternion::transformToMatrix3x3() const {
                Matrix3x3 result;

                result.setXX(1.0 - 2*(getY()*getY() + getZ()*getZ()));
                result.setXY(2*(getX()*getY() + getZ()*getW()));
                result.setXZ(2*(getX()*getZ() - getY()*getW()));

                result.setYX(2*(getX()*getY() - getZ()*getW()));
                result.setYY(1.0 - 2*(getX()*getX() + getZ()*getZ()));
                result.setYZ(2*(getZ()*getY() + getX()*getW()));

                result.setZX(2*(getX()*getZ() + getY()*getW()));
                result.setZY(2*(getY()*getZ() - getX()*getW()));
                result.setZZ(1.0 - 2*(getX()*getX() + getY()*getY()));

                return result;
            }