void draw() const
{
dVector3 lengths;
geom.getLengths(lengths);
dsSetTexture(DS_WOOD);
dsSetColor(0,1,0);
dsDrawBox(geom.getPosition(), geom.getRotation(), lengths);
}
Box() :
body(*world),
geom(*space, 0.2, 0.2, 0.2)
{
dMass mass;
mass.setBox(1, 0.2, 0.2, 0.2);
body.setMass(mass);
geom.setData(this);
geom.setBody(body);
}
//===========================================================================================
//! \brief シミュレーションオブジェクトを作成
void create_world( void )
//===========================================================================================
{
// acrobot の回転軸（以下，支柱）は ここでは 直方体(Box)にしています．
const dReal param_h0 = 0.05; // 支柱（直方体）の高さ[m]
const dReal param_wx0 = 0.05; // 同幅(x)
const dReal param_wy0 = 0.80; // 同幅(y)
const dReal param_z0 = 1.20; // 支柱の垂直位置[m]
const dReal param_l1 = 0.50; // 第1リンク（支柱に近いリンク）の長さ[m]
const dReal param_d1 = 0.15; // 同直径[m]
const dReal param_l2 = 0.50; // 第2リンク（支柱に近いリンク）の長さ[m]
const dReal param_d2 = 0.15; // 同直径[m]
const dReal density = 1000.0; // 各リンクの密度[kg/m^3]. 参考(?)`人体の密度' は 900~1100 kg/m^3 (wikipedia)
int i;
contactgroup.create (0);
world.setGravity (0,0,-9.8); // 重力 [m/s^2]
dWorldSetCFM (world.id(),1e-5);
plane.create (space,0,0,1,0); // 地面（平面）．
i=0; {
body[i].create (world);
body[i].setPosition (0.0, 0.0, param_z0); // 支柱の中心座標
dReal xx=param_wx0, yy=param_wy0, zz=param_h0;
dMass m;
m.setBox (density,xx,yy,zz);
body[i].setMass (&m);
LinkBase.create (space,xx,yy,zz);
LinkBase.setBody (body[i]);
}
i=1; {
body[i].create (world);
body[i].setPosition (0.0, 0.0, param_z0-0.5*param_l1); // リンク1の中心座標
dReal rad=0.5*param_d1, len=param_l1-2.0*rad;
dMass m;
m.setCappedCylinder (density,3,rad,len); // direction(3): z-axis
body[i].setMass (&m);
Link1.create (space,rad,len);
Link1.setBody (body[i]);
}
i=2; {
body[i].create (world);
body[i].setPosition (0.0, 0.0, param_z0-param_l1-0.5*param_l2); // リンク2の中心座標
dReal rad=0.5*param_d2, len=param_l2-2.0*rad;
dMass m;
m.setCappedCylinder (density,3,rad,len); // direction(3): z-axis
body[i].setMass (&m);
Link2.create (space,rad,len);
Link2.setBody (body[i]);
}
i=0; {
const dReal *pos = body[0].getPosition();
joint[i].create (world);
joint[i].attach (body[0],body[1]);
joint[i].setAnchor (pos[0],pos[1],pos[2]); // 回転中心=支柱の中心(=原点)
joint[i].setAxis (0.0,1.0,0.0); // 回転軸=y軸
// joint[i].setParam (dParamHiStop, +0.5*M_PI); // 関節の可動範囲を制約するときに使う
// joint[i].setParam (dParamLoStop, -0.5*M_PI); // acrobot の場合は省略
}
i=1; {
const dReal *pos = body[1].getPosition();
joint[i].create (world);
joint[i].attach (body[1],body[2]);
joint[i].setAnchor (pos[0],pos[1],pos[2]-0.5*param_l1); // 回転中心=リンク1とリンク2の間
joint[i].setAxis (0.0,1.0,0.0); // 回転軸=y軸
}
base_joint.create(world);
base_joint.attach(body[0].id(),0); // 支柱(body[0]) と 平面(0)の間の固定リンク．支柱が固定される．
base_joint.set();
}
