C++ (Cpp) MSG::CopyStructの例

コード例 #1

ファイル: Move_Gait.cpp プロジェクト: liujimu/RobotIII_Move

Aris::Core::MSG parsePre2Shv(const std::string &cmd, const map<std::string, std::string> &params)
{
    PRE2SHV_PARAM  param;

    for(auto &i:params)
    {
        if(i.first=="distance")
        {
            param.distance=stod(i.second);
        }
        else if(i.first=="height")
        {
            param.height=stod(i.second);
        }
        else
        {
            std::cout<<"parse failed"<<std::endl;
            return MSG{};
        }
    }

    param.periodCount[0]=3000;
    param.periodCount[1]=3000;

    Aris::Core::MSG msg;
    msg.CopyStruct(param);

    std::cout<<"finished parse"<<std::endl;

    return msg;
}

コード例 #2

ファイル: Move_Gait.cpp プロジェクト: liujimu/RobotIII_Move

Aris::Core::MSG parseSwing(const std::string &cmd, const map<std::string, std::string> &params)
{
    SWING_PARAM  param;

    for(auto &i:params)
    {
        if(i.first=="y")
        {
            param.centreP[1]=stod(i.second);
        }
        else if(i.first=="z")
        {
            param.centreP[2]=stod(i.second);
        }
        else if(i.first=="deg")
        {
            param.swingRad=stod(i.second)/180*PI;//计算身体摆动的弧度
        }
        else
        {
            std::cout<<"parse failed"<<std::endl;
            return MSG{};
        }
    }

    param.periodCount=3000;

    Aris::Core::MSG msg;
    msg.CopyStruct(param);

    std::cout<<"finished parse"<<std::endl;

    return msg;
}

コード例 #3

ファイル: Move_Gait.cpp プロジェクト: liujimu/RobotIII_Move

Aris::Core::MSG parseShovel(const std::string &cmd, const map<std::string, std::string> &params)
{
    SHOVEL_PARAM  param;

    param.radius=2;
    param.periodNum = 7;
    for(int i = 0; i < param.periodNum; i++)
    {
        param.periodCount[i]=3000;
    }

    for(auto &i:params)
    {
        if(i.first=="height")
        {
            param.height=stod(i.second);
        }
        else if(i.first=="length")
        {
            param.length=stod(i.second);
        }
        else if(i.first=="degree")
        {
            param.rad=stod(i.second)/180*PI;
        }
        else
        {
            std::cout<<"parse failed"<<std::endl;
            return MSG{};
        }
    }

    Aris::Core::MSG msg;
    msg.CopyStruct(param);

    std::cout<<"finished parse"<<std::endl;

    return msg;
}

コード例 #4

ファイル: continuous_walk_with_force.cpp プロジェクト: liujimu/RobotGaits

Aris::Core::MSG parseCWF(const std::string &cmd, const std::map<std::string, std::string> &params)
{
    Robots::WALK_PARAM  param;

    for (auto &i : params)
    {
        if (i.first == "totalCount")
        {
            param.totalCount = std::stoi(i.second);
        }
        else if (i.first == "walkDirection")
        {
            param.walkDirection = std::stoi(i.second);
        }
        else if (i.first == "upDirection")
        {
            param.upDirection = std::stoi(i.second);
        }
        else if (i.first == "distance")
        {
            param.d = std::stod(i.second);
        }
        else if (i.first == "height")
        {
            param.h = std::stod(i.second);
        }
    }

    isStoppingCWF=false;

    Aris::Core::MSG msg;

    msg.CopyStruct(param);

    return msg;
}

コード例 #5

ファイル: Move_Gait.cpp プロジェクト: liujimu/RobotIII_Move

Aris::Core::MSG parseMove2(const std::string &cmd, const map<std::string, std::string> &params)
{
    MOVES_PARAM  param;

    double targetPos[3]; //移动目标位置

    for(auto &i:params)
    {
        if(i.first=="component")
        {
            if(i.second=="lf")
            {
                param.comID=0;
            }
            else if(i.second=="lm")
            {
                param.comID=1;
            }
            else if(i.second=="lr")
            {
                param.comID=2;
            }
            else if(i.second=="rf")
            {
                param.comID=3;
            }
            else if(i.second=="rm")
            {
                param.comID=4;
            }
            else if(i.second=="rr")
            {
                param.comID=5;
            }
            else if(i.second=="bd")
            {
                param.comID=6;
            }
            else
            {
                std::cout<<"parse failed"<<std::endl;
                return MSG{};
            }
        }
        //绝对坐标移动
        else if(i.first=="x")
        {
            targetPos[0]=stod(i.second);
            param.isAbsolute=true;
        }
        else if(i.first=="y")
        {
            targetPos[1]=stod(i.second);
            param.isAbsolute=true;
        }
        else if(i.first=="z")
        {
            targetPos[2]=stod(i.second);
            param.isAbsolute=true;
        }
        //相对坐标移动
        else if(i.first=="u")
        {
            targetPos[0]=stod(i.second);
        }
        else if(i.first=="v")
        {
            targetPos[1]=stod(i.second);
        }
        else if(i.first=="w")
        {
            targetPos[2]=stod(i.second);
        }
        else
        {
            std::cout<<"parse failed"<<std::endl;
            return MSG{};
        }
    }

    if(param.comID==6)
    {
        std::copy_n(targetPos, 3, param.targetBodyPE);
    }
    else
    {
        std::copy_n(targetPos, 3, &param.targetPee[3*param.comID]);
        param.legNum=1;
        param.motorNum=3;
        param.legID[0]=param.comID;
        int motors[3] = { 3*param.comID, 3*param.comID+1, 3*param.comID+2 };
        std::copy_n(motors, 9, param.motorID);
    }

    param.periodCount=3000;

    Aris::Core::MSG msg;
    msg.CopyStruct(param);

    std::cout<<"finished parse"<<std::endl;

    return msg;
}