C++ (Cpp) Vector2f::arrayの例

コード例 #1

ファイル: HectorMappingRos.cpp プロジェクト: wilylcyu/robot_navigation

void HectorMappingRos::setServiceGetMapData(nav_msgs::GetMap::Response& map_, const hectorslam::GridMap& gridMap)
{
  Eigen::Vector2f mapOrigin (gridMap.getWorldCoords(Eigen::Vector2f::Zero()));
  mapOrigin.array() -= gridMap.getCellLength()*0.5f;

  map_.map.info.origin.position.x = mapOrigin.x();
  map_.map.info.origin.position.y = mapOrigin.y();
  map_.map.info.origin.orientation.w = 1.0;

  map_.map.info.resolution = gridMap.getCellLength();

  map_.map.info.width = gridMap.getSizeX();
  map_.map.info.height = gridMap.getSizeY();

  map_.map.header.frame_id = p_map_frame_;
  map_.map.data.resize(map_.map.info.width * map_.map.info.height);
}