u8 IIC1_MultRead(u8 slaveAddr, u8* pBuffer, u8 readAddr, u16 NumByteToRead)
{
IIC_Start(); //起始信号
IIC_Send_Byte(slaveAddr); //发送写器件指令
if(FALSE==IIC_Wait_Ack())
{
IIC_Stop(); //发送停止信号
return 1;
} IIC_Send_Byte(readAddr); //发送寄存器地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start(); //重新启动
IIC_Send_Byte(slaveAddr+1); //发送读器件指令
IIC_Wait_Ack();
/* While there is data to be read */
while(NumByteToRead)
{
if(NumByteToRead == 1)
{
*pBuffer=IIC_Read_Byte(0); //读出寄存器数据不继续再读,发送NACK
}
else
{
*pBuffer=IIC_Read_Byte(1); //读出寄存器数据继续读,发送ACK
pBuffer++; /* Point to the next location where the byte read will be saved */
}
/* Decrement the read bytes counter */
NumByteToRead--;
}
IIC_Stop(); //停止信号
return 0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: bool i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t data)
*功 能:
*******************************************************************************/
int i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
if (!IIC_Start())
return 1;
IIC_Send_Byte(addr << 1);
if (!IIC_Wait_Ack()) {
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr << 1)+1);
IIC_Wait_Ack();
while (len) {
if (len == 1)
*buf = IIC_Read_Byte(0);
else
*buf = IIC_Read_Byte(1);
buf++;
len--;
}
IIC_Stop();
return 0;
}
/*
void Read_16bit_Register(unsigned char command_H, unsigned char command_L, unsigned char *RegisterData)
{
unsigned char buffer[2];
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(Command_W);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(command_H);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(command_L);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(Command_R);
IIC_Wait_Ack();
//delay_ms(WaitTime);
IIC_Read_Byte(1,&buffer[0]);
IIC_Read_Byte(0,&buffer[1]);
IIC_Stop();
*RegisterData = buffer[0];
RegisterData++;
*RegisterData = buffer[1];
}
*/
void Read_Register(unsigned char command_H, unsigned char command_L,
unsigned char *RegisterData,unsigned char x_Bit)
{
unsigned char buffer[4];
unsigned char count;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(Command_W);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(command_H);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(command_L);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(Command_R);
IIC_Wait_Ack();
//delay_ms(WaitTime);
count = x_Bit;
for(unsigned char i = 0; i < x_Bit; i++)
{
count--;
if(count == 0)
IIC_Read_Byte(0,&buffer[i]);
else
IIC_Read_Byte(1,&buffer[i]);
}
IIC_Stop();
for(unsigned char i = 0; i < x_Bit; i++)
{
*RegisterData = buffer[i];
RegisterData++;
}
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
*功 能: 读取指定设备 指定寄存器的 length个值
输入 dev 目标设备地址
reg 寄存器地址
length 要读的字节数
*data 读出的数据将要存放的指针
返回 读出来的字节数量
*******************************************************************************/
u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data){
u8 count = 0;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(dev); //发送写命令
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(reg); //发送地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(dev+1); //进入接收模式
IIC_Wait_Ack();
for(count=0;count<length;count++){
if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1); //带ACK的读数据
else data[count]=IIC_Read_Byte(0); //最后一个字节NACK
}
IIC_Stop();//产生一个停止条件
return count;
}
//读取3个轴的数据
//x,y,z:读取到的数据
void ADXL345_RD_XYZ(short *x,short *y,short *z)
{
u8 buf[6];
u8 i;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(ADXL_WRITE); //发送写器件指令
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(0x32); //发送寄存器地址(数据缓存的起始地址为0X32)
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start(); //重新启动
IIC_Send_Byte(ADXL_READ); //发送读器件指令
IIC_Wait_Ack();
for(i=0;i<6;i++)
{
if(i==5)buf[i]=IIC_Read_Byte(0);//读取一个字节,不继续再读,发送NACK
else buf[i]=IIC_Read_Byte(1); //读取一个字节,继续读,发送ACK
}
IIC_Stop(); //产生一个停止条件
*x=(short)(((u16)buf[1]<<8)+buf[0]);
*y=(short)(((u16)buf[3]<<8)+buf[2]);
*z=(short)(((u16)buf[5]<<8)+buf[4]);
}
u8 IIC1_ReadByte(u8 slaveAddr, u8 readAddr)
{
u8 REG_data;
IIC_Start(); //起始信号
IIC_Send_Byte(slaveAddr); //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(readAddr); //发送存储单元地址，从0开始
IIC_Wait_Ack(); //必须要有
IIC_Start(); //起始信号
IIC_Send_Byte(slaveAddr+1); //发送设备地址+读信号
IIC_Wait_Ack();
REG_data=IIC_Read_Byte(0); //读出寄存器数据不继续再读,发送NACK
return REG_data;
}
/***********************************
函数名：u8 MPU6050_ReadByte(u8 reg)
说明：MPU6050单次读字节
入口：u8 reg 寄存器地址
出口：u8 读取到的字节
备注：无
************************************/
u8 MPU6050_ReadByte(u8 reg)
{
u8 tmp;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(MPU6050_DEVICE); // 发送器件地址+写信号
IIC_Send_Byte(reg); // 需要读取的寄存器地址
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(MPU6050_DEVICE + 1); // 发送器件地址+读信号
tmp = IIC_Read_Byte(0); // 读取数据不产生应答
IIC_Stop();
return tmp;
}
//读ADXL345寄存器
//addr:寄存器地址
//返回值:读到的值
u8 ADXL345_RD_Reg(u8 addr)
{
u8 temp=0;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(ADXL_WRITE); //发送写器件指令
temp=IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(addr); //发送寄存器地址
temp=IIC_Wait_Ack();
IIC_Start(); //重新启动
IIC_Send_Byte(ADXL_READ); //发送读器件指令
temp=IIC_Wait_Ack();
temp=IIC_Read_Byte(0); //读取一个字节,不继续再读,发送NAK
IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return temp; //返回读到的值
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
uint8_t res;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
res=IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return res;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
IIC_Wait_Ack(); //等待应答
while(len)
{
if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
else *buf=IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
len--;
buf++;
}
IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
u8 IIC_Read_One_Byte(u8 daddr,u8 addr)
{
u8 temp;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(daddr);//器件地址+写信号
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(addr);//寄存器
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(daddr+1);//器件地址+读信号
IIC_Wait_Ack();
temp = IIC_Read_Byte(0);
IIC_Stop();
return temp;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
*功 能: 读取指定设备 指定寄存器的一个值
输入 I2C_Addr 目标设备地址
addr 寄存器地址
返回 读出来的值
*******************************************************************************/
unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
{
unsigned char res=0;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(I2C_Addr); //发送写命令
res++;
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(addr); res++; //发送地址
IIC_Wait_Ack();
//IIC_Stop();//产生一个停止条件
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(I2C_Addr+1); res++; //进入接收模式
IIC_Wait_Ack();
res=IIC_Read_Byte(0);
IIC_Stop();//产生一个停止条件
return res;
}
/***********************************
函数名：void Get_Accel_Data(u8 reg)
说明：得到MPU6050加速度计数据
入口：u8 reg 寄存器地址
出口：无
备注：无
***********************************/
void Get_Accel_Data(u8 reg)
{
u8 H1, L1;
u8 H2, L2;
u8 H3, L3;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(MPU6050_DEVICE); // 发送器件地址+写信号
IIC_Send_Byte(reg); // 需要读取的寄存器地址
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(MPU6050_DEVICE + 1); // 发送器件地址+读信号
H1 = IIC_Read_Byte(1); // 读取数据产生应答
L1 = IIC_Read_Byte(1); // 按照地址顺序从低往高读取
H2 = IIC_Read_Byte(1);
L2 = IIC_Read_Byte(1);
H3 = IIC_Read_Byte(1);
L3 = IIC_Read_Byte(0);
IIC_Stop();
g_MPU6050Data.accel_x = (H1 << 8) + L1;
g_MPU6050Data.accel_y = (H2 << 8) + L2;
g_MPU6050Data.accel_z = (H3 << 8) + L3;
}
