void control_init(void)
{
init_gpio();
init_pwm();
LPLD_UART_Init(UART2, 115200); //裁判机
LPLD_UART_RIE_Enable(UART2, uart2_recv_isr);
while (!GetCmdAction());
while(1) {
right_set_v(V_SLOW);
left_set_v(V_SLOW);
scan_infrared(r1, r2, r3, r4);
if(IS_AT_CORNER()) break;
}
motor_time_wait = 0;
while (1) {
if(motor_time_wait < 100000)//等待电机反应时间 不然直接下一步有影响 没有彻底停下来
{
motor_time_wait ++;
right_set_v(0);
left_set_v(0);
}
else
{
motor_time_wait = 0;
break;
}
}
can_interrupt = 1;
//计时器寄存器每减少50过1us
LPLD_UART_Init(UART1, 19200); //读卡器
LPLD_UART_Init(UART3, 9600); //蓝牙
LPLD_UART_Init(UART4, 9600);
LPLD_UART_Init(UART5, 19200); //读卡器
LPLD_UART_RIE_Enable(UART1, uart1_recv_isr);
LPLD_UART_RIE_Enable(UART3, uart3_recv_isr);
//LPLD_UART_RIE_Enable(UART4, uart4_recv_isr);
LPLD_UART_RIE_Enable(UART5, uart5_recv_isr);
LPLD_LPTMR_Init(MODE_PLACC, 0, LPTMR_ALT1, IRQ_DISABLE, NULL);
//UP_LCD_Init(); //初始化LCD
LPLD_ADC_Init(ADC0, MODE_16, CONV_SING);
memset(control_callbacks, NULL, sizeof(control_callbacks));
memset(r1, 0, sizeof(r1));
memset(r2, 0, sizeof(r2));
memset(r3, 0, sizeof(r3));
memset(r4, 0, sizeof(r4));
LPLD_PIT_Init(PIT0, 5000, pit_isr0); //电机控制
LPLD_PIT_Init(PIT1, 100000, pit_isr1); //计时
TIME_PASSED = 0;
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void UART_Init(void)
{
uart_init_struct.UART_Uartx = UART4;
uart_init_struct.UART_BaudRate = 115200;
uart_init_struct.UART_RxPin =PTE25; //接收引脚
uart_init_struct.UART_TxPin =PTE24; //发送引脚
LPLD_UART_Init(uart_init_struct);
}
/*
* 初始化UART5模块
*
*/
void uart_init(void)
{
uart0_init_struct.UART_Uartx = UART0; //使用UART5
uart0_init_struct.UART_BaudRate = 9600; //设置波特率9600
uart0_init_struct.UART_RxPin = PTB16; //接收引脚为PTE9
uart0_init_struct.UART_TxPin = PTB17; //发送引脚为PTE8
uart0_init_struct.UART_RxIntEnable = TRUE; //使能接收中断
uart0_init_struct.UART_RxIsr = uart_isr; //设置接收中断函数
//初始化UART
LPLD_UART_Init(uart0_init_struct);
//使能UART中断
LPLD_UART_EnableIrq(uart0_init_struct);
}
void uart4_bluetooth_init(void)
{
uart4_init_struct.UART_Uartx = UART4; //使用UART5
uart4_init_struct.UART_BaudRate = 115200; //设置波特率115200
uart4_init_struct.UART_RxPin = PTE25; //接收引脚为PTE25
uart4_init_struct.UART_TxPin = PTE24; //发送引脚为PTE24
uart4_init_struct.UART_RxIntEnable = TRUE; //使能接收中断
uart4_init_struct.UART_RxIsr = uart4_isr; //设置接收中断函数
//初始化UART
LPLD_UART_Init(uart4_init_struct);
LPLD_UART_EnableIrq(uart4_init_struct);
LPLD_UART_PutCharArr(UART4, "Initial uart4 successful.\r\n", 29);
}
void uart_interr_init()
{
UART_InitTypeDef term_port_structure={0};
term_port_structure.UART_Uartx = TERM_PORT;
term_port_structure.UART_BaudRate = TERMINAL_BAUD;
term_port_structure.UART_RxPin = PTA15;
term_port_structure.UART_TxPin = PTA14;
term_port_structure.UART_RxIntEnable = TRUE; //使能接收中断
term_port_structure.UART_RxIsr = uart_isr; //设置接收中断函数
LPLD_UART_Init(term_port_structure);
LPLD_UART_EnableIrq(term_port_structure); //Enable uart interrupt
}
/*
* 初始化UART5模块
*
*/
void uart_init(void)
{
uart5_init_struct.UART_Uartx = UART5; //使用UART5
uart5_init_struct.UART_BaudRate = 9600; //设置波特率9600
uart5_init_struct.UART_RxPin = PTE9; //接收引脚为PTE9
uart5_init_struct.UART_TxPin = PTE8; //发送引脚为PTE8
#if USE_FIFO_Tx_Rx == USE
uart5_init_struct.RxFIFO.FIFO_Enable = TRUE;
uart5_init_struct.TxFIFO.FIFO_Enable = TRUE;
uart5_init_struct.RxFIFO.FIFO_WaterMark = 1;
uart5_init_struct.RxFIFO.FIFO_BufFlow_IntEnable = TRUE;
uart5_init_struct.TxFIFO.FIFO_WaterMark = 1;
uart5_init_struct.TxFIFO.FIFO_BufFlow_IntEnable = TRUE;
#endif
#if USE_DMA_Tx_Rx == USE
uart5_init_struct.UART_RxDMAEnable = TRUE; //使能接收DMA
uart5_init_struct.UART_TxDMAEnable = TRUE; //使能发送DMA
//配置接收DMA
uart_rev_dma_init_struct.DMA_CHx = DMA_CH0; //选择DMA CH0作为通道
uart_rev_dma_init_struct.DMA_MajorLoopCnt = sizeof(recv_ram_buf); //设置计数器长度为数组长度
uart_rev_dma_init_struct.DMA_MinorByteCnt = 1; //设置每次的长度为byte
uart_rev_dma_init_struct.DMA_MajorCompleteIntEnable = TRUE; //设置DMA 计数器清零中断
uart_rev_dma_init_struct.DMA_Req = UART5_REV_DMAREQ; //设置DMA 请求为 UART rev
uart_rev_dma_init_struct.DMA_DestAddr = (uint32)recv_ram_buf; //设置目的地址为 recv_ram_buf
uart_rev_dma_init_struct.DMA_DestAddrOffset = 1; //每一次DMA请求，地址加1
uart_rev_dma_init_struct.DMA_DestDataSize = DMA_DST_8BIT; //设置目的长度为byte
uart_rev_dma_init_struct.DMA_SourceAddr = (uint32)&UART5->D;//设置UART D为源地址
uart_rev_dma_init_struct.DMA_SourceDataSize = DMA_SRC_8BIT; //设置源长度为byte
uart_rev_dma_init_struct.DMA_AutoDisableReq = FALSE; //循环接收
uart_rev_dma_init_struct.DMA_Isr = dma_isr;
//配置发送DMA
uart_trn_dma_init_struct.DMA_CHx = DMA_CH1; //选择DMA CH0作为通道
uart_trn_dma_init_struct.DMA_MajorLoopCnt = sizeof(recv_ram_buf); //设置计数器长度为数组长度
uart_trn_dma_init_struct.DMA_MinorByteCnt = 1; //设置每次的长度为byte
uart_trn_dma_init_struct.DMA_MajorCompleteIntEnable = FALSE; //清空DMA 计数器清零中断
uart_trn_dma_init_struct.DMA_Req = UART5_TRAN_DMAREQ;//设置DMA 请求为 UART trn
uart_trn_dma_init_struct.DMA_SourceAddr = (uint32)recv_ram_buf; //设置目的地址为 recv_ram_buf
uart_trn_dma_init_struct.DMA_SourceAddrOffset = 1; //每一次DMA请求，地址加1
uart_trn_dma_init_struct.DMA_SourceDataSize = DMA_SRC_8BIT; //设置源长度为byte
uart_trn_dma_init_struct.DMA_DestAddr = (uint32)&UART5->D;//设置UART D为源地址
uart_trn_dma_init_struct.DMA_DestDataSize = DMA_DST_8BIT; //设置目的长度为byte
uart_trn_dma_init_struct.DMA_AutoDisableReq = TRUE; //禁止循环发送
LPLD_DMA_Init(uart_rev_dma_init_struct); //初始化DMA 接收
LPLD_DMA_Init(uart_trn_dma_init_struct); //初始化DMA 发送
LPLD_DMA_EnableReq(DMA_CH0); //使能DMA请求
LPLD_DMA_EnableIrq(uart_rev_dma_init_struct); //使能DMA CH0中断
#endif
uart5_init_struct.UART_RxIntEnable = TRUE; //使能接收中断
uart5_init_struct.UART_TxIntEnable = TRUE; //使能发送中断
uart5_init_struct.UART_RxIsr = uart_isr; //设置接收中断函数
LPLD_UART_Init(uart5_init_struct); //初始化UART
#if USE_DMA_Tx_Rx != USE
//使能UART中断
LPLD_UART_EnableIrq(uart5_init_struct);
#endif
}
