int main(int argc, char** argv) {
Init_All(0);
while (1) // boucle principale
{
PWM_Moteurs((speed+diff)/2,(speed-diff)/2);
}
}
// 5 ms
void __attribute__((interrupt,auto_psv)) _T2Interrupt(void) {
// compteurs QEI gauche et droit
static int tics_g, tics_d;
// commandes gauches et droite
static float commande_g, commande_d;
// récupération des données des compteurs qei gauche et droit
tics_g = (int)POS1CNT;
tics_d = (int)POS2CNT;
// effectuer un pas de déplacement
motion_step(tics_g,tics_d, &commande_g, &commande_d);
// mettre ici les pwm gauche et droit
PWM_Moteurs(commande_g, commande_d);
_T2IF = 0; // on baisse le flag
}
