void _ISR _CNInterrupt(void)
{
_CNIF = 0;
if (_RC1)
{
led1 = 1;
led2 = 0;
SetDCMCPWM1(1,0,0);
}
else
{
led1 = 0;
led2 = 1;
SetDCMCPWM1(1,6,0);
//SetDCMCPWM1(1,86,0);
}
}
/*!
\param void
\return void
*/
void GestioneSetpoint(void)
{
float Setpoint_M1, Setpoint_M2;
if (VarModbus[INDICE_STATUSBIT1] & FLG_STATUSBI1_PID_EN)
{
LED2 = LED_ON;
}
else
{
LED2 = LED_OFF;
}
if (VarModbus[INDICE_STATUSBIT1] & FLG_STATUSBI1_PID_EN)
{ //Funzionamento in modalità PID
if (OLD_INDICE_STATUSBIT1 == 1) // Esco dalla modalità PWM e passo a quella PID
{
OLD_INDICE_STATUSBIT1 = 0;
// Disattivo il PID
PidReset(&PID1, &Motore1);
PidReset(&PID2, &Motore2);
}
/* **************************************************************** */
/* ************ SONO IN MODALITA' PID, ROUTINE "MAIN" ************ */
/* **************************************************************** */
// Converto Vlineare in Giri al secondo per il PID
Setpoint_M1 = Motore1.FL_Costante_Conversione_Vlin_to_Vang * ((float) VarModbus[INDICE_PWM_CH1]);
Setpoint_M2 = Motore2.FL_Costante_Conversione_Vlin_to_Vang * ((float) VarModbus[INDICE_PWM_CH2]);
}
else
{
/* **************************************************************** */
/* ************ SONO IN MODALITA' PWM, ROUTINE "MAIN" ************ */
/* **************************************************************** */
if (OLD_INDICE_STATUSBIT1 == 0) // Esco dalla modalità PID e passo a quella PWM
{
OLD_INDICE_STATUSBIT1 = 1;
// Disattivo il PID
PidReset(&PID1, &Motore1);
PidReset(&PID2, &Motore2);
}
// In modalità PWM il dato delle word INDICE_PWM_CHx lo mando direttamente
// al modulo PWM del micro perchè rappresenta già un PWM.
SetDCMCPWM1(1, 2048 + (int) (VarModbus[INDICE_PWM_CH1]), 0); // setta il PWM del motore
SetDCMCPWM1(2, 2048 + (int) (VarModbus[INDICE_PWM_CH2]), 0); // setta il PWM del motore
VarModbus[INDICE_RD_PWM_CH1] = VarModbus[INDICE_PWM_CH1]; // aggiorno PWM in lettura
VarModbus[INDICE_RD_PWM_CH2] = VarModbus[INDICE_PWM_CH2]; // aggiorno PWM in lettura
}
// A prescindere che sia in modalità PID o PWM chiamo sempre le funzioni PID
// che mi servono in ogni caso per il calcolo dei dati di velocità.
if (!Motore1.UC_Fail)
PID1.Setpoint = (long) (Setpoint_M1);
if (!Motore2.UC_Fail)
PID2.Setpoint = (long) (Setpoint_M2);
}
