int main (int argc, char **argv)
{
LOG(LEVEL_INFO) << "\n\nUnBall Robot Soccer Team"
<< "\nSimulation Module\n";
// Parte de comunicação
Comunicador _comunicador ("Simulador");
_com = & _comunicador;
inicializarComunicacao();
// Setup pointers to drawstuff callback functions
initDrawStuff();
construirMundo();
LOG(LEVEL_INFO) << "Start simulation";
// Run simulation
dsSimulationLoop(argc,argv,352,288,&fn);
// Destroy world
destruirMundo();
dCloseODE();
return 0;
}
void command (int cmd)
{
switch(cmd)
{
/*
* Caso esteja dando problemas na hora de enviar comandos para os robos
* pelo teclado, certificar que o primeiro numero do arquivo
* "enviarVelocidades.txt" nao esteja entre 0 e 5. Se isso acontecer, o
* comando de leitura das velocidades a partir do arquivo ira impedir
* que o teclado altere a velocidade do robo.
*/
case 'w': case 'W': // Acelera para frente (adiciona mesma quantidade de torque em ambas rodas)
acelerar(FRENTE, 1);
break;
case 's': case 'S': // Acelera para trás (subtrai mesma quantidade de torque em ambas rodas)
acelerar(TRAS, 1);
break;
case 'd': case 'D': // Gira no sentido horário (adiciona torque na roda esquerda e subtrai torque na roda direita)
acelerar(HORARIO, 2);
break;
case 'a': case 'A':// Gira no sentido anti-horário (adiciona torque na roda direita e subtrai torque na roda esquerda)
acelerar(ANTIHORARIO, 2);
break;
// Escolhe o robô a ser comandado
case '1': case '2': case '3':
case '4': case '5': case '6':
n_robot = cmd - '1';
LOG(LEVEL_INFO) << "Robo selecionado: " << n_robot;
break;
// Reset da simulação
case 'r': case 'R':
LOG(LEVEL_INFO) << "Simulação reiniciada";
for(int i = 0; i < 6; i++)
{
robot[i].mudarVelocidadeLinear(0);
robot[i].mudarVelocidadeAngular(0);
robot[i].voltarPosicaoInicial();
}
bola.resetar();
destruirMundo();
construirMundo();
break;
/*
* Controle da bola
* _ _ _
* |I|O|P|
* I: trava ou destrava o controle externo da bola
* O: a bola executa trajetoria linear
* P: a bola executa trajetoria circular
* _
* _|U|_
* |H|J|K|
* U: bola para cima
* J: bola para baixo
* K: bola para direita
* H: bola para esquerda
*/
case 'i': case 'I':
if (bola.podeControlar())
bola.mudarPermissaoControle(false);
else
bola.mudarPermissaoControle(true);
break;
case 'o': case 'O':
bola.definirAcao(BOLA_MOVIMENTAR_RETA);
break;
case 'p': case 'P':
bola.definirAcao(BOLA_MOVIMENTAR_CIRCULO);
break;
case 'u': case 'U': // Acelera bola para frente
bola.mudarVelocidade(bola.pegarVelocidadeX(), bola.pegarVelocidadeY() + BOLA_VELOCIDADE);
break;
case 'j': case 'J': // Acelera bola para trás
bola.mudarVelocidade(bola.pegarVelocidadeX(), bola.pegarVelocidadeY() - BOLA_VELOCIDADE);
break;
case 'h': case 'H': // Acelera bola para esquerda
bola.mudarVelocidade(bola.pegarVelocidadeX() - BOLA_VELOCIDADE, bola.pegarVelocidadeY());
break;
case 'k': case 'K':// Acelera bola para direita
bola.mudarVelocidade(bola.pegarVelocidadeX() + BOLA_VELOCIDADE, bola.pegarVelocidadeY());
break;
}
}
void salir (void)
{
bola *b;
puntos *s;
rayo *r;
marca *w;
// destruir los objetos del mundo
destruirJugador (m->j);
destruirPared (m->p);
destruirCamara (m->c);
while (m->lista)
{
b = m->lista;
m->lista = sacarBola (&m->lista, b);
destruirBola (b);
}
while (m->lr)
{
r = m->lr;
m->lr = sacarRayo (&m->lr, r);
destruirRayo (r);
}
while (m->ls)
{
s = m->ls;
m->ls = sacarPuntos (&m->ls, s);
destruirPuntos (s);
}
while (m->lw)
{
w = m->lw;
m->lw = sacarMarca (&m->lw, w);
destruirMarca (w);
}
// destruir el mundo
destruirMundo (m);
// cerrar sdl
SDL_Quit();
// cerrar alut
alutExit();
}
