int main()
{
const int TOTAL_A_ENCOLAR=10;
const int PRIMERO_EN_ENCOLAR=5;
Cola cola;
Persona x,y,z,v;
Persona* u;
char nombre[TAMANO_NOMBRE];
int i,j;
x.clave=1;
strcpy(x.nombre,"primero");
y.clave=2;
strcpy(y.nombre,"segundo");
z.clave=3;
strcpy(z.nombre,"tercero");
v.clave=4;
strcpy(v.nombre,"cuarto");
printf("Inicializando cola...\n");
inicializa(&cola);
printf("Poniendo 4 elementos en cola...\n");
encola(&x,&cola);
encola(&y,&cola);
encola(&z,&cola);
encola(&v,&cola);
for(i=PRIMERO_EN_ENCOLAR,j=TOTAL_A_ENCOLAR;i<=j;i++){
if (estaLlena(&cola)){
pausar();
printf("\nQuitando uno de cola...");
v=desencola(&cola);
imprimeElemento(&v);
printf("\n");
}
pausar();
x.clave=i;
strcpy(x.nombre,"El ");
strcat(x.nombre,itoa(i, nombre, 10));
strcat(x.nombre,"o.");
printf("Poniendo <<");
imprimeElemento(&x);
printf(">> en cola...\n");
encola(&x,&cola);
}
pausar();
printf("Muestreando el frente...");
u=frente(&cola);
imprimeElemento(u);
printf("\nQuitando todos de cola...\n");
while(!estaVacia(&cola)){
v=desencola(&cola);
imprimeElemento(&v);
printf("\n");
}
v=desencola(&cola);
return 0;
}
void Motores::movimentoAleatorio(int intensidade) {
int m = random(1,9);
if(m==1) frente(intensidade);
if(m==2) re(intensidade);
if(m==3) esquerda(intensidade);
if(m==4) direita(intensidade);
if(m==5) reEsquerda(intensidade);
if(m==6) reDireita(intensidade);
if(m==7) girar(intensidade, 0);
if(m==8) girar(intensidade, 1);
}
//#define USE_UART // Comentar esta linha para usar os LEDs
// Inicialização dos Periféricos -----------------------------------------------
void setup()
{
pinMode(FE_RECEPTOR, INPUT);
pinMode(LE_RECEPTOR, INPUT);
pinMode(LD_RECEPTOR, INPUT);
pinMode(FD_RECEPTOR, INPUT);
pinMode(FE_EMISSOR, OUTPUT);
pinMode(L_EMISSORES, OUTPUT);
pinMode(FD_EMISSOR, OUTPUT);
pinMode(PWM_E, OUTPUT);
pinMode(IN1_E, OUTPUT);
pinMode(IN2_E, OUTPUT);
pinMode(PWM_D, OUTPUT);
pinMode(IN1_D, OUTPUT);
pinMode(IN2_D, OUTPUT);
pinMode(SW1, INPUT);
#ifdef USE_UART // Inicialização para usar a UART
pinMode(0, INPUT);
pinMode(1, OUTPUT);
Serial.begin(115200);
#else // Inicialização para usar os LEDs
pinMode(LED1, OUTPUT);
pinMode(LED2, OUTPUT);
digitalWrite(LED1, LOW);
digitalWrite(LED2, LOW);
#endif
// Será habilitado seguidor de parede esquerda ou direita de acordo com o
// respectivo sensor frontal acionado
while ((getSensoresParede() & 0b010) == 0)
{
delay(100);
}
if (frontal_esquerdo > frontal_direito)
{
seguidor = ESQUERDA;
}
else
{
seguidor = DIREITA;
}
delay(2000); // Aguarda um tempo para a partida do micromouse
// Inicia o Timer do controle de velocidade
Timer1.initialize(TS * 1000);
Timer1.attachInterrupt(callbackTimer1);
bRodarControle = true;
// Ao iniciar o micromouse deve estar no centro da primeira célula...
// Com isso, deve se deslocar meia célula até a FRONTEIRA da próxima célula
// (local IDEAL para realizar a leitura dos sensores)
frente(CELULA / 2);
}
// LOOP principal do programa --------------------------------------------------
void loop()
{
// Realiza a máquina de estados de acordo com o que foi selecionado
if (seguidor == DIREITA)
{
switch (paredes) // Máquina de Estados - Seguidor de Parede DIREITA
{
// Sem paredes
case 0b000:
curva(-90); // Vira para a direita
break;
// Apenas parede da direita
case 0b001:
frente(CELULA); // Anda uma célula para frente
break;
// Apenas parede da esquerda
case 0b100:
curva(-90); // Vira para a direita
break;
// Ambas paredes laterais
case 0b101:
frente(CELULA); // Anda uma célula para frente
break;
// Apenas parede frontal
case 0b010:
curva(-90); // Vira para a direita
break;
// Parede frontal e direita
case 0b011:
curva(90); // Vira para a esquerda
break;
// Parede frontal e esquerda
case 0b110:
curva(-90); // Vira para a direita
break;
// Todas as paredes
case 0b111:
curva(180); // Meia volta
break;
}
}
else if (seguidor == ESQUERDA)
{
switch (paredes) // Máquina de Estados - Seguidor de Parede ESQUERDA
{
// Sem paredes
case 0b000:
curva(90); // Vira para esquerda
break;
// Apenas parede da direita
case 0b001:
curva(90); // Vira para esquerda
break;
// Apenas parede da esquerda
case 0b100:
frente(CELULA); // Anda uma célula para frente
break;
// Ambas paredes laterais
case 0b101:
frente(CELULA); // Anda uma célula para frente
break;
// Apenas parede frontal
case 0b010:
curva(90); // Vira para esquerda
break;
// Parede frontal e direita
case 0b011:
curva(90); // Vira para a esquerda
break;
// Parede frontal e esquerda
case 0b110:
curva(-90); // Vira para direita
break;
// Todas as paredes
case 0b111:
curva(-180); // Meia volta
break;
}
}
}
/* Realiza uma curva em torno do próprio eixo e anda até a fronteira da célula
* (graus < 0: para direita)
*/
void curva(int16_t graus)
{
frente(CELULA / 2);
curvaPivot(graus);
frente(CELULA / 2);
}
int main(){
int i;
PILHA_DINAMICA pilha;
for (i = 0; i < 5; i++){
ITEM item;
item.valor = i;
if (empilhar(&pilha, &item)){
printf("Entrou na pilha: %d", item.valor);
}
else {
printf("%d: Erro na alocação.\n", item.valor);
}
}
printf("\nPilha atual: ");
imprime(&pilha);
printf("\n");
printf("Tamanho: %d\n--\n", contar(&pilha));
ITEM item1;
item1.valor = 100;
if (empilhar(&pilha, &item1)){
printf("Entrou na pilha: %d", item.valor);
}
else {
printf("%d: Erro na alocação.\n", item.valor);
}
printf("\nPilha atual: ");
imprime(&pilha);
printf("\n");
printf("Tamanho: %d\n--\n", contar(&pilha));
frente(&pilha, &item1);
printf("Elemento do topo: %d\n--\n, item1.valor");
if (desempilhar(&pilha, &item1)){
printf("Saiu na pilha: %d", item.valor);
}
else {
printf("Pilha vazia.\n", item1.valor);
}
item1.valor = 9;
if (empilhar(&pilha, &item1)){
printf("Entrou na pilha: %d", item.valor);
}
else {
printf("%d: Erro na alocação.\n", item.valor);
}
printf("\nPilha atual: ");
imprime(&pilha);
printf("\n");
printf("Tamanho: %d\n--\n", contar(&pilha));
return 0;
}
