void init()
{
sys_init();
// this utest requires very basic gpio module also
gpio_init_pin(&gpio_mco);
gpio_init_pin(&gpio_systick);
}
/**
* \brief Initialize the sensor ports of the EV3 by setting the correct pin-multiplexing configuration
*
* \return none
**/
void sensor_init(void) {
unsigned int i;
for (i = 0; i < sizeof(ports) / sizeof(ports[0]); ++i)
{
gpio_init_inpin(ports[i].pin1);
gpio_init_inpin(ports[i].pin2);
gpio_init_outpin(ports[i].pin5);
gpio_init_pin(ports[i].pin6);
gpio_init_pin(ports[i].buffer);
}
/* Disable Pull-Up/Pull-Down Resistors */
*((volatile unsigned int*)(SOC_SYSCFG_1_REGS + 0x0C)) &= ~0xFFFFFFFF;
}
sensor_init (void)
{
unsigned int i;
for (i = 0; i < sizeof(ports) / sizeof(ports[0]); ++i)
{
gpio_init_inpin(ports[i].pin1);
gpio_init_inpin(ports[i].pin2);
gpio_init_outpin(ports[i].pin5);
gpio_init_pin(ports[i].pin6);
gpio_init_pin(ports[i].buffer);
}
// disable pull-dpwn
*((volatile unsigned int*)(SYSCFG1_BASE + 0x0C)) &= ~0xFFFFFFFF;
}
adc_init (void)
{
// init adc power pins
gpio_init_pin(GPIO_PIN(6, 14)); // 5VONIGEN
gpio_init_pin(GPIO_PIN(0, 6)); // ADCBATEN
// enable battery power on adc
GPIO_SET(GPIO_PIN(0, 6)) = GPIO_MASK(GPIO_PIN(0, 6));
GPIO_DIR(GPIO_PIN(0, 6)) &= ~GPIO_MASK(GPIO_PIN(0, 6));
spi_update(0x400F);
spi_update(0x400F);
spi_update(0x400F);
spi_update(0x400F);
spi_update(0x400F);
spi_update(0x400F);
}
void
gpio_init_inpin (unsigned int pin)
{
SYSCFG_UNLOCK;
gpio_init_pin(pin);
// set direction
GPIO_DIR(pin) |= GPIO_MASK(pin);
SYSCFG_LOCK;
}
void
gpio_init_outpin (unsigned int pin)
{
SYSCFG_UNLOCK;
gpio_init_pin(pin);
// clear pin data and set direction
GPIO_CLR(pin) = GPIO_MASK(pin);
GPIO_DIR(pin) &= ~GPIO_MASK(pin);
SYSCFG_LOCK;
}
int spi_master_init(hacs_spi_t bus, uint32_t freq, uint8_t cpol, uint8_t cpha)
{
SPI_HandleTypeDef *p_handle = &spi_handles[bus];
// Initialize the CS pin
gpio_init_pin(hacs_spi_cs_port[bus], hacs_spi_cs_pin[bus], HACS_GPIO_MODE_OUTPUT_PP,
HACS_GPIO_NO_PULL);
gpio_write_low(hacs_spi_cs_port[bus], hacs_spi_cs_pin[bus]);
p_handle->Instance = hacs_spi_instances[bus];
p_handle->Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
p_handle->Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
p_handle->Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
if (cpol == HACS_SPI_CPOL_1) {
p_handle->Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_HIGH; // CPOL = 1
} else if (cpol == HACS_SPI_CPOL_0) {
p_handle->Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW; // CPOL = 0
} else {
return -1; // invalid param
}
if (cpha == HACS_SPI_CPHA_1) {
p_handle->Init.CLKPhase = SPI_PHASE_2EDGE; // CPHA = 1
} else if (cpha == HACS_SPI_CPHA_0) {
p_handle->Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE; // CPHA = 0
} else {
return -1; // invalid param
}
p_handle->Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
p_handle->Init.BaudRatePrescaler = calc_prescaler_from_freq(bus, freq) << 3;
p_handle->Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
p_handle->Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLED;
p_handle->Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLED;
p_handle->Init.CRCPolynomial = 7; // don't care
// Create bus lock
spi_locks[bus] = xSemaphoreCreateMutex();
return HAL_SPI_Init(p_handle);
}
void gpio_init_pins(const gpio_pin *pins, size_t count)
{
for (size_t i = 0; i < count; i++)
gpio_init_pin(&pins[i]);
}
void init_drivers( ) {
usart_init(USART_SET_THIS_BAUDRATE);
gpio_init_pin(PIN_2T0, GPIO_OUTPUT, GPIO_LOW);
gpio_init_pin(PIN_2T1, GPIO_OUTPUT, GPIO_LOW);
gpio_init_pin(PIN_2T2, GPIO_OUTPUT, GPIO_LOW);
gpio_init_pin(PIN_2T3, GPIO_OUTPUT, GPIO_LOW);
gpio_init_pin(PIN_5T0, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T1, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T2, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T3, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T4, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T5, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T6, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T7, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T8, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T9, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T10, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin(PIN_5T11, GPIO_INPUT, GPIO_NO_PULL_UP);
gpio_init_pin_as_adc(PIN_7T0_ADC0);
gpio_init_pin_as_adc(PIN_7T0_ADC1);
}
