//============================================================================== void Entity::changeParentFrame(Frame* _newParentFrame) { if (mParentFrame == _newParentFrame) return; const Frame* oldParentFrame = mParentFrame; if (!mAmQuiet && nullptr != mParentFrame) { EntityPtrSet::iterator it = mParentFrame->mChildEntities.find(this); if (it != mParentFrame->mChildEntities.end()) { mParentFrame->mChildEntities.erase(it); mParentFrame->processRemovedEntity(this); } } mParentFrame =_newParentFrame; if (!mAmQuiet && nullptr != mParentFrame) { mParentFrame->mChildEntities.insert(this); mParentFrame->processNewEntity(this); notifyTransformUpdate(); } mFrameChangedSignal.raise(this, oldParentFrame, mParentFrame); }
//============================================================================== void EndEffector::setRelativeTransform(const Eigen::Isometry3d& _newRelativeTf) { mRelativeTf = _newRelativeTf; notifyTransformUpdate(); notifyJacobianUpdate(); notifyJacobianDerivUpdate(); }