/**
intersection de deux formes
*/
int forme_touche_forme(Forme* forme1,Forme* forme2){
Point* point1=forme1->points;
Point* point2;
//verifier d'abord si l'une des formes est incluse dans l'autre
if(forme_dans_forme(forme1,forme2) || forme_dans_forme(forme2,forme1)){
return 2;
}
//verfier l'intersection des arrêtes
while(point1!=NULL){
point2=forme2->points;
puts("verifier arrete") ;
while(point2!=NULL){
if(segment_inter_segment(*point1,*point_suivant(forme1->points,point1),
*point2,*point_suivant(forme2->points,point2)) !=NULL){
//printf("inter");
return 1;
}
//printf("inter");
point2=point2->suivant;
}
point1=point1->suivant;
}
return 0;
}
//dessiner une forme (polygone simple)
void dessiner_forme(Forme* forme,SDL_Surface* ecran){
Point* point=forme->points;
Point* psuiv=point_suivant(forme->points,point);
while(point!=NULL){
dessiner_ligne(ecran,point->x,point->y,psuiv->x,psuiv->y);
point=point->suivant;
psuiv=point_suivant(forme->points,psuiv);
}
}
/*** Mode Auto avec suivit des positions GPS *********************************/
void modeAuto() {
// Vérification si besoin d'initialiser
if (prevModeVol != AUTO) {
init_suivi();
printf("-> Init AUTO\r\n");
}
// **** Traitement si nouvelle trame GPS reçue ****
if (GPS_MAJ){
// **** Distance par rapport au point cible ****
// Point cible non encore atteint = calcul des consignes sur le même point cible
if (suivant == 0){
suivi_cap();
}
// Point cible atteint
else{
// Il existe d'autres points = enregistrement du nouveau point cible puis calcul des consignes pour ce nouveau point
// roulis = recalculé | altitude : celle du point à atteindre | lacet = 0 | vitesse = vitesse maximale
if (point_suivant()==1){
suivi_cap();
consignes.altitude = final.z;
consignes.vitesse = vitesse_max; // si trajectoire horizontale : vitesse max quand même !
}
// On a passé le dernier point : vol rectiligne horizontal (en attente d'un changement de mode ou d'ajout d'autres points dans le buffer)
// roulis = 0 | altitude : celle du point à atteindre | lacet = 0 | vitesse = vitesse éco
//TODO: trajectoire circulaire autour du dernier point à implémenter
else{
consignes.roulis = 0;
consignes.vitesse = vitesse_eco;
}
}
//pt ds frm
int point_dans_forme(Forme* forme,float x,float y){
//printf("point analyse : (%d,%d)\n",x,y);
//construire le point cherché
Point point={x,y,NULL};
//verifier d'abord les frontières
Point* liste_point=forme->points;
Point* pact=liste_point;
Point* psuiv=point_suivant(liste_point,pact);
while(pact!=NULL){
if(point_dans_segment(point,*pact,*psuiv)){
//puts("point sur un segment");
return 1;
}
psuiv=point_suivant(liste_point,psuiv);
pact=pact->suivant;
}
//puts("point n'est pas dans la frontire");
//maintenat, n'est pas dans la frontière, verifier l'intérieur
int r= pnpoly(forme,x,y);
//if(r) puts("et il'est a l'interieure");
//else puts("il est a l'exterieure");
return r;
}
void dessiner_inter(Forme* forme1,Forme* forme2){
int r=255,v=0,b=0;
Point* point1=forme1->points;
Point* point2;
//verfier l'intersection des arrêtes
while(point1!=NULL){
point2=forme2->points;
Point* inter=NULL;
while(point2!=NULL){
puts("test");
inter=segment_inter_segment(*point1,*point_suivant(forme1->points,point1),*point2,*point_suivant(forme2->points,point2));
if(inter!=NULL){
dessiner_plus(inter->x,inter->y,r,v,b);
printf(": inter\n");
}
point2=point2->suivant;
}
point1=point1->suivant;
}
}