task main() {
initializeRobot();
//StartTask(getHeading);
StartTask(multiplexerThreadUpdate);
//for (int i=0; ; i++) {
while (true) {
//writeDebugStreamLine("Sensor: %d", SensorValue(irSeeker));
CatsAndCorgis();
//processSensors();
processWheels();
processArm();
}
}
void live_arm_handler_t::messageHandler(const char *path, lo_message& msg)
{
// pic::logmsg() << "live_arm_handler_t::messageHandler";
if(lo_message_get_argc(msg) >=2
&& lo_message_get_types(msg)[0]==LO_INT32
&& lo_message_get_types(msg)[1]==LO_INT32
)
{
lo_arg** args= lo_message_get_argv(msg);
int track = args[0]->i;
int armed = args[1]->i;
// pic::logmsg() << "live_arm_handler_t::messageHandler:" << track << "," << armed;
processArm(track,(bool) armed);
}
}
