status_t QClient::notifyCallback(uint32_t msg, uint32_t value) {
if (msg > IQService::VPU_COMMAND_LIST_START &&
msg < IQService::VPU_COMMAND_LIST_END) {
return vpuCommand(msg, value);
}
switch(msg) {
case IQService::SECURING:
securing(value);
break;
case IQService::UNSECURING:
unsecuring(value);
break;
case IQService::SCREEN_REFRESH:
return screenRefresh();
break;
case IQService::EXTERNAL_ORIENTATION:
setExtOrientation(value);
break;
case IQService::BUFFER_MIRRORMODE:
setBufferMirrorMode(value);
break;
default:
return NO_ERROR;
}
return NO_ERROR;
}
void _astar_addToOpenList (PATHFINDER_POINT point)
{
astar_map [point.x][point.y].liste = ASTAR_OPENLIST;
#ifdef ASTAR_DEBUG
SCREEN_COLOR couleur;
couleur.rouge = 0x00;
couleur.vert = 0xff;
couleur.bleu = 0xff;
screenSetPixel (point.x, point.y, couleur);
screenRefresh ();
#endif
}
status_t QClient::notifyCallback(uint32_t command, const Parcel* inParcel,
Parcel* outParcel) {
status_t ret = NO_ERROR;
switch(command) {
case IQService::SECURING:
securing(mHwcContext, inParcel->readInt32());
break;
case IQService::UNSECURING:
unsecuring(mHwcContext, inParcel->readInt32());
break;
case IQService::SCREEN_REFRESH:
return screenRefresh(mHwcContext);
break;
case IQService::EXTERNAL_ORIENTATION:
setExtOrientation(mHwcContext, inParcel->readInt32());
break;
case IQService::BUFFER_MIRRORMODE:
setBufferMirrorMode(mHwcContext, inParcel->readInt32());
break;
case IQService::GET_DISPLAY_VISIBLE_REGION:
ret = getDisplayVisibleRegion(mHwcContext, inParcel->readInt32(),
outParcel);
break;
case IQService::CHECK_EXTERNAL_STATUS:
isExternalConnected(mHwcContext, outParcel);
break;
case IQService::GET_DISPLAY_ATTRIBUTES:
getDisplayAttributes(mHwcContext, inParcel, outParcel);
break;
case IQService::SET_HSIC_DATA:
setHSIC(mHwcContext, inParcel);
break;
default:
ret = NO_ERROR;
}
return ret;
}
void astar (PATHFINDER_POINT start, PATHFINDER_POINT end)
{
_astar_init ();
PATHFINDER_POINT currentNode;
int i;
currentNode.x = -1;
currentNode.y = -1;
currentNode.poids = 0;
currentNode.malus = 0;
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("Start : [%d, %d]\n", start.x, start.y);
printf ("End : [%d, %d]\n", end.x, end.y);
printf ("Distance : %f\n\n", pathfinderHeuristique (abs (end.x - start.x), abs (end.y - start.y)));
#endif
#ifdef ASTAR_DEBUG
SCREEN_COLOR couleur;
couleur.rouge = 0xff;
couleur.vert = 0x00;
couleur.bleu = 0x00;
screenSetPixel (start.x, start.y, couleur);
screenSetPixel (start.x + 1, start.y, couleur);
screenSetPixel (start.x - 1, start.y, couleur);
screenSetPixel (start.x, start.y + 1, couleur);
screenSetPixel (start.x, start.y - 1, couleur);
couleur.rouge = 0x00;
couleur.vert = 0xff;
couleur.bleu = 0x00;
screenSetPixel (end.x, end.y, couleur);
screenSetPixel (end.x + 1, end.y, couleur);
screenSetPixel (end.x - 1, end.y, couleur);
screenSetPixel (end.x, end.y + 1, couleur);
screenSetPixel (end.x, end.y - 1, couleur);
screenRefresh ();
#endif
_astar_addToOpenList (start);
int cpt = 1;
while (!_astar_isEmptyOpenList ()) // stopper la boucle si la liste ouverte est vide
{
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("\nItération n°%d : \n", cpt);
#endif
// a. Récupération du node avec le plus petit F contenu dans la liste ouverte. On le nommera CURRENT.
currentNode = _astar_getCurrentNode (currentNode);
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("Noeud étudié : [%d, %d] (f = %f)\n", currentNode.x, currentNode.y, astar_map [currentNode.x][currentNode.y].f);
#endif
cpt++;
// if (cpt > 800 - 126 + 100)
// return;
// stopper la boucle si on ajoute le noeud d'arrivée à la liste fermée
if (currentNode.x == end.x && currentNode.y == end.y)
break;
// b. Basculer CURRENT dans la liste fermée.
_astar_addToCloseList (currentNode);
// récupération des voisins de CURRENT
#if PATHFINDER_WITH_DIAGONALE == TRUE
PATHFINDER_POINT neighbours [8];
#else
PATHFINDER_POINT neighbours [4];
#endif
_astar_getNeighbours (currentNode, neighbours);
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("Seuls les voisins suivants reste à étudier :\n");
#endif
// Pour chacun des 8 nodes adjacents à CURRENT appliquer la méthode suivante:
#if PATHFINDER_WITH_DIAGONALE == TRUE
for (i = 0; i < 8; ++i)
#else
for (i = 0; i < 4; ++i)
#endif
{
PATHFINDER_POINT neighbour = neighbours [i];
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("Voisin %d : [%d, %d]\n",
i,
neighbour.x,
neighbour.y);
#endif
if (neighbour.x == -1 || neighbour.y == -1)
continue;
// Si le neighbour est un obstacle ou est dans la liste fermée ignorez-le et passer à l'analyse d'un autre neighbour.
if (_astar_isOnCloseList (neighbour) || !fieldIsAccessible (neighbour.x, neighbour.y))
continue;
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("Voisin %d : [%d, %d] (%f + %f = %f)\n",
i,
neighbour.x,
neighbour.y,
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].g,
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].h,
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].f);
#endif
// on calcule le nouveau g
int malus_terrain = fieldMalusTerrain (neighbour.x, neighbour.y);
double newG = astar_map [currentNode.x][currentNode.y].g + neighbour.poids + neighbour.malus + malus_terrain;
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("newG = %f\n", newG);
#endif
// Si il n'a jamais été analysé ou qu'on lui ait trouvé un meilleur G
if (astar_map [neighbour.x][neighbour.y].g == 0.0 || newG <= astar_map [neighbour.x][neighbour.y].g)
{
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].g = newG;
if (astar_map [neighbour.x][neighbour.y].h == 0.0)
{
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].h = pathfinderHeuristique (abs (neighbour.x - end.x),
abs (neighbour.y - end.y));
}
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].f = astar_map [neighbour.x][neighbour.y].g
+ astar_map [neighbour.x][neighbour.y].h;
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].parent_x = currentNode.x;
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].parent_y = currentNode.y;
_astar_addToOpenList (neighbour);
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("Ajout ou modif voisin %d : [%d, %d] (%f + %f = %f)\n",
i,
neighbour.x,
neighbour.y,
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].g,
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].h,
astar_map [neighbour.x][neighbour.y].f);
#endif
}
}
}
// on est sorti de la liste, on a deux solutions, soit la liste ouverte est vide dans ces cas là il
// n'y a pas de solutions et on retoure directement finalPath;
if (_astar_isEmptyOpenList ())
printf ("Pas de résultat\n");
// Soit on maintenant on construit le chemin à rebours;
PATHFINDER_POINT lastNode = end;
double angle = -1;
double angle2;
while (lastNode.x != start.x || lastNode.y != start.y)
{
PATHFINDER_POINT point1, point2;
point1.x = lastNode.x;
point1.y = lastNode.y;
ASTAR_MAP_POINT point = astar_map [lastNode.x][lastNode.y];
#ifdef ASTAR_DEBUG2
printf ("[%d, %d]\n", lastNode.x * FIELD_RESOLUTION, lastNode.y * FIELD_RESOLUTION);
#endif
#ifdef ASTAR_DEBUG
SCREEN_COLOR couleur;
couleur.rouge = 0xff;
couleur.vert = 0x00;
couleur.bleu = 0xff;
screenSetPixel (lastNode.x, lastNode.y, couleur);
screenRefresh ();
#endif
lastNode.x = point.parent_x;
lastNode.y = point.parent_y;
point2.x = lastNode.x;
point2.y = lastNode.y;
angle2 = pathfinderAngle (point1, point2);
if (angle == -1 || angle != angle2)
{
printf ("[%d, %d]\n", point1.x * FIELD_RESOLUTION, point1.y * FIELD_RESOLUTION);
angle = angle2;
}
}
printf ("Checkpoint [%d, %d]\n", start.x * FIELD_RESOLUTION, start.y * FIELD_RESOLUTION);
}
