void *algoritmoBresemham (int X1, int Y1, int X2, int Y2)
{
struct ColorCap blanco = {1,1,1};
int e,ax,ay,temp;
int s1,s2,intercambio,i,x,y;
x=X1;
y=Y1;
ax=abs(X2-X1);
ay=abs(Y2-Y1);
s1=signo(X2-X1);
s2=signo(Y2-Y1);
if(ay>ax)
{ temp=ax;
ax=ay;
ay=temp;
intercambio=1;
}
else {
intercambio=0;
}
e=2*ay-ax;
for(i=1;i<=ax;i++) {
plot(x,y, blanco);
if(e>=0) {
if (intercambio==1)
{
x=x+s1;
}
else
{
y=y+s2;
}
e=e-(2*ax);
}
if (intercambio==1) {
y=y+s2;
}
else
{
x=x+s1;
}
e=e+2*ay;
}
}
void Imagen::potencia(double p)
{
int largo=dim[0]*dim[1];
double tmp;
for(int i=0;i<largo;i++)
{
tmp=datos[i];
datos[i]=signo(tmp)*pow(fabs(tmp),p);
}
}
void LocalPlanner::getOneDeltaRepulsivo(Tupla posObst, Tupla &deltaO){
// recibe una posición de un obstáculo y calcula el componente repulsivo para ese obstáculo.
// Devuelve los valores en deltaO.x y deltaO.y
double dist = distancia(posObst, pos); //esta sera la distancia al obhjetivo
double angulo = atan2(posObst.y - pos.y, posObst.x - pos.x);
if (dist < CAMPOREP.radius && dist < CAMPOREP.spread) {
deltaO.x = -signo(cos(angulo))*999999;
deltaO.y = -signo(sin(angulo))*999999;
return;
}
if( (CAMPOREP.radius < dist)and (dist < CAMPOREP.spread - CAMPOREP.radius) ) {
deltaO.x = -CAMPOREP.intens*(CAMPOREP.spread + CAMPOREP.radius - dist)*cos(angulo);
deltaO.y = -CAMPOREP.intens*(CAMPOREP.spread + CAMPOREP.radius - dist)*sin(angulo);
return;
}
if (dist > CAMPOREP.spread + CAMPOREP.radius) {
deltaO.x = deltaO.y = 0;
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
signo(5);
return 0;
}
