/*!
* Hauptprogramm des Bots. Diese Schleife kuemmert sich um seine Steuerung.
*/
int main (void){
#endif
#ifdef PC
/*!
* Hauptprogramm des Bots. Diese Schleife kuemmert sich um seine Steuerung.
*/
int main (int argc, char *argv[]){
int ch;
int start_server = 0; /*!< Wird auf 1 gesetzt, falls -s angegeben wurde */
char *hostname = NULL; /*!< Speichert den per -t uebergebenen Hostnamen zwischen */
// Die Kommandozeilenargumente komplett verarbeiten
while ((ch = getopt(argc, argv, "hst:")) != -1) {
switch (ch) {
case 's':
// Servermodus [-s] wird verlangt
start_server = 1;
break;
case 't':
// Hostname, auf dem ct-Sim laeuft wurde
// uebergeben. Der String wird in hostname
// gesichert.
{
const int len = strlen(optarg);
hostname = malloc(len + 1);
if (NULL == hostname)
exit(1);
strcpy(hostname, optarg);
}
break;
case 'h':
default:
// -h oder falscher Parameter, Usage anzeigen
usage();
}
}
argc -= optind;
argv += optind;
if (start_server != 0) // Soll der TCP-Server gestartet werden?
{
printf("ARGV[0]= %s\n",argv[1]);
tcp_server_init();
tcp_server_run();
} else {
printf("c't-Bot\n");
if (hostname)
// Hostname wurde per Kommandozeile uebergeben
tcp_hostname = hostname;
else {
// Der Zielhost wird per default durch das Macro IP definiert und
// tcp_hostname mit einer Kopie des Strings initialisiert.
tcp_hostname = malloc(strlen(IP) + 1);
if (NULL == tcp_hostname)
exit(1);
strcpy(tcp_hostname, IP);
}
}
#endif
#ifdef TEST_AVAILABLE_MOTOR
uint16 calls=0; /*!< Im Testfall zaehle die Durchlaeufe */
#endif
#ifdef LOG_AVAILABLE
printf("Logging is on (");
#ifdef LOG_UART_AVAILABLE
printf("UART");
#endif
#ifdef LOG_CTSIM_AVAILABLE
printf("CTSIM");
#endif
#ifdef LOG_DISPLAY_AVAILABLE
printf("DISPLAY");
#endif
#ifdef LOG_STDOUT_AVAILABLE
printf("STDOUT");
#endif
printf(")\n");
#else
printf("Logging is off!\n ");
#endif
init();
#ifdef WELCOME_AVAILABLE
display_cursor(1,1);
display_printf("c't-Roboter");
LED_set(0x00);
#ifdef LOG_AVAILABLE
LOG_DEBUG(("Hallo Welt!"));
#endif
#endif
#ifdef TEST_AVAILABLE_COUNTER
display_screen=2;
resets=eeprom_read_byte(&resetsEEPROM)+1;
eeprom_write_byte(&resetsEEPROM,resets);
/* Lege den Grund für jeden Reset im EEPROM ab */
eeprom_write_byte(&resetInfoEEPROM+resets,reset_flag);
#endif
/*! Hauptschleife des Bot */
for(;;){
#ifdef MCU
bot_sens_isr();
#endif
#ifdef TEST_AVAILABLE
show_sensors();
#endif
// Testprogramm, dass den Bot erst links, dann rechtsrum dreht
#ifdef TEST_AVAILABLE_MOTOR
calls++;
if (calls == 1)
motor_set(BOT_SPEED_SLOW,-BOT_SPEED_SLOW);
else if (calls == 501)
motor_set(-BOT_SPEED_SLOW,BOT_SPEED_SLOW);
else if (calls== 1001)
motor_set(BOT_SPEED_STOP,BOT_SPEED_STOP);
else
#endif
// hier drin steckt der Verhaltenscode
#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE
if (sensors_initialized ==1 )
bot_behave();
else
printf("sensors not initialized\n");
#endif
#ifdef MCU
#ifdef BOT_2_PC_AVAILABLE
// static int16 lastTimeCom =0;
bot_2_pc_inform(); // Den PC ueber Sensorern und aktuatoren informieren
bot_2_pc_listen(); // Kommandos vom PC empfangen
// if (timer_get_s() != lastTimeCom) { // sollte genau 1x pro Sekunde zutreffen
// lastTimeCom = timer_get_s();
// }
#endif
#endif
#ifdef LOG_AVAILABLE
//LOG_DEBUG(("LOG TIME %d s", timer_get_s()));
#endif
// Alles Anzeigen
#ifdef DISPLAY_AVAILABLE
display();
#endif
#ifdef PC
wait_for_time(100000);
#endif
#ifdef MCU
// delay(10);
#endif
}
/*! Falls wir das je erreichen sollten ;-) */
return 1;
}
/**
* Behandelt die Kommandozeilen-Argumente
* \param argc Anzahl der Argumente
* \param *argv Zeiger auf String-Array der Argumente
*/
void hand_cmd_args(int argc, char * argv[]) {
/* Der Zielhost wird per default durch das Macro IP definiert und
* tcp_hostname mit einer Kopie des Strings initialisiert. */
tcp_hostname = malloc(strlen(IP) + 1);
if (NULL == tcp_hostname) {
exit(1);
}
strcpy(tcp_hostname, IP);
int ch;
/* Die Kommandozeilenargumente komplett verarbeiten */
while ((ch = getopt(argc, argv, "hsTu:Et:Mm:c:l:e:d:a:i:fk:o:F:")) != -1) {
argc -= optind;
argv += optind;
switch (ch) {
case 's': {
#ifdef BOT_2_SIM_AVAILABLE
/* Servermodus [-s] wird verlangt */
printf("ARGV[0]= %s\n", argv[0]);
tcp_server_init();
tcp_server_run(1000); // beendet per exit()
#else
puts("Fehler, Binary wurde ohne BOT_2_SIM_AVAILABLE compiliert!");
exit(1);
#endif // BOT_2_SIM_AVAILABLE
break;
}
case 'T': {
#ifdef BOT_2_SIM_AVAILABLE
/* Testclient starten */
tcp_test_client_init();
tcp_test_client_run(1000); // beendet per exit()
#else
puts("Fehler, Binary wurde ohne BOT_2_SIM_AVAILABLE compiliert!");
exit(1);
#endif // BOT_2_SIM_AVAILABLE
break;
}
case 'u': {
#ifdef ARM_LINUX_BOARD
long long int n = atoll(optarg);
uart_test((uint32_t) n);
#endif
break;
}
case 't': {
/* Hostname, auf dem ct-Sim laeuft, wurde uebergeben. Der String wird in hostname gesichert. */
const size_t len = strlen(optarg) + 1;
if (len > 255) {
puts("hostname ungueltig");
exit(1);
}
tcp_hostname = realloc(tcp_hostname, len);
if (tcp_hostname == NULL) {
exit(1);
}
strcpy(tcp_hostname, optarg);
break;
}
case 'a': {
/* Bot-Adresse wurde uebergeben */
int addr = atoi(optarg);
if ((addr >= CMD_SIM_ADDR) && (addr != CMD_BROADCAST)) {
puts("Unzulaessige Bot-Adresse!");
exit(1);
}
set_bot_address(addr);
break;
}
case 'i': {
/* angegebenes BotFS Image verwenden */
#ifdef BOT_FS_AVAILABLE
const size_t len = strlen(optarg) + 1;
if (len > 1024) {
puts("Image-Pfad ungueltig");
exit(1);
}
botfs_volume_image_file = malloc(len);
if (NULL == botfs_volume_image_file) {
exit(1);
}
strcpy(botfs_volume_image_file, optarg);
printf("Verwende \"%s\" als BotFS-Volume-Image\n", botfs_volume_image_file);
#else
puts("Fehler, Binary wurde ohne BOT_FS_AVAILABLE compiliert!");
exit(1);
#endif // BOT_FS_AVAILABLE
break;
}
case 'M': {
/* Dateiname fuer die Map wurde uebergeben. Der String wird in from gesichert. */
#ifndef MAP_AVAILABLE
puts("ACHTUNG, das Programm wurde ohne MAP_AVAILABLE uebersetzt, die Option -M steht derzeit also NICHT zur Verfuegung.");
puts("um dennoch Karten zu konvertieren, bitte im Quelltext in der Datei ct-Bot.h die Kommentarzeichen vor MAP_AVAILABLE entfernen");
puts("und neu compilieren.");
exit(1);
#endif
#ifdef MMC_VM_AVAILABLE
puts("Executable wurde mit MMC_VM_AVAILABLE compiliert.");
puts("Um Karten des echten Bots einlesen zu koennen, bitte den Code bitte ohne MMC_VM_AVAILABLE neu uebersetzen.");
exit(1);
#endif
#ifdef MAP_AVAILABLE
/* Karte in pgm konvertieren */
#ifndef BOT_FS_AVAILABLE
if (argc != 1) {
usage();
exit(1);
}
const size_t len = strlen(argv[0]) + 1;
if (len > 1024) {
puts("Dateiname ungueltig");
exit(1);
}
printf("Konvertiere Karte %s in PGM %s\n", argv[0], "map.pgm");
map_read(argv[0]);
#else
uint8_t buffer[BOTFS_BLOCK_SIZE];
if (botfs_init(botfs_volume_image_file, buffer, False) != 0) {
puts("BotFS konnte nicht initialisiert werden");
exit(1);
}
if (map_init() != 0) {
puts("Map-Subsystem konnte nicht initialisiert werde");
exit(1);
}
#endif // BOT_FS_AVAILABLE
map_to_pgm("map.pgm");
exit(0);
#endif // MAP_AVAILABLE
}
case 'm': {
#ifndef MAP_AVAILABLE
puts("ACHTUNG, das Programm wurde ohne MAP_AVAILABLE uebersetzt, die Option -m steht derzeit also NICHT zur Verfuegung.");
puts("um dennoch Karten zu konvertieren, bitte im Quelltext in der Datei ct-Bot.h die Kommentarzeichen vor MAP_AVAILABLE entfernen");
puts("und neu compilieren.");
exit(1);
#else
/* Karte einlesen */
const size_t len = strlen(optarg) + 1;
if (len > 1024) {
puts("Dateiname ungueltig");
exit(1);
}
printf("Lese Karte von \"%s\" ein\n", optarg);
#ifdef BOT_FS_AVAILABLE
uint8_t buffer[BOTFS_BLOCK_SIZE];
if (botfs_init(botfs_volume_image_file, buffer, False) != 0) {
puts("BotFS konnte nicht initialisiert werden");
exit(1);
}
#endif // BOT_FS_AVAILABLE
map_read(optarg);
#endif // MAP_AVAILABLE
break;
}
case 'f': {
/* BotFS Tool */
#ifdef BOT_FS_AVAILABLE
char * image = argv[0];
botfs_management(image);
#else
puts("Fehler, Binary wurde ohne BOT_FS_AVAILABLE compiliert!");
exit(1);
#endif // BOT_FS_AVAILABLE
break;
}
case 'k' : {
/* BotFS file copy */
#ifdef BOT_FS_AVAILABLE
char * image = optarg;
char buffer[BOTFS_BLOCK_SIZE];
if (botfs_init(image, buffer, False) != 0) {
printf("Konnte BotFS mit Image \"%s\" nicht initialisieren\n", image);
exit(1);
}
if (argc != 2) {
usage();
exit(1);
}
const char * source_file = argv[0];
const char * dest_file = argv[1];
if (botfs_copy_file(dest_file, source_file, buffer) == 0) {
puts("Datei erfolgreich kopiert");
exit(0);
} else {
puts("Fehler beim Kopieren");
exit(1);
}
#else
puts("Fehler, Binary wurde ohne BOT_FS_AVAILABLE compiliert!");
exit(1);
#endif // BOT_FS_AVAILABLE
}
case 'o' : {
/* BotFS file extract */
#ifdef BOT_FS_AVAILABLE
char * image = optarg;
char buffer[BOTFS_BLOCK_SIZE];
if (botfs_init(image, buffer, False) != 0) {
printf("Konnte BotFS mit Image \"%s\" nicht initialisieren\n", image);
exit(1);
}
if (argc != 2) {
usage();
exit(1);
}
const char * source_file = argv[0];
const char * dest_file = argv[1];
if (botfs_extract_file(dest_file, source_file, 0, 0, buffer) == 0) {
puts("Datei erfolgreich kopiert");
exit(0);
} else {
puts("Fehler beim Kopieren");
exit(1);
}
#else
puts("Fehler, Binary wurde ohne BOT_FS_AVAILABLE compiliert!");
exit(1);
#endif // BOT_FS_AVAILABLE
}
case 'F': {
/* Fat16-Tool */
#ifdef BOT_FS_AVAILABLE
botfs_read_fat16(optarg);
exit(0);
#else
puts("Fehler, Binary wurde ohne BOT_FS_AVAILABLE compiliert!");
exit(1);
#endif // BOT_FS_AVAILABLE
}
case 'c': {
/* Datei fuer den Bot (mini-fat) soll erzeugt werden. */
const int len = strlen(optarg) + 1;
if (len > 1024) {
puts("Dateiname ungueltig");
exit(1);
}
if (argc != 2) {
usage();
exit(1);
}
const size_t id_len = strlen(argv[0]);
if (id_len >= MMC_FILENAME_MAX) {
puts("ID zu lang");
exit(1);
}
const int size = atoi(argv[1]);
printf("Mini-Fat-Datei (%s) mit %d kByte und ID=%s fuer den Bot soll erstellt werden.\n",
optarg, size, argv[0]);
create_mini_fat_file(optarg, argv[0], size);
exit(0);
}
case 'e': {
/* Datei fuer den Sim (mini-fat) soll erzeugt werden. */
if (argc != 2) {
usage();
exit(1);
}
const int size = atoi(argv[1]);
uint32_t addr = atoi(optarg);
printf("Mini-Fat-Datei mit ID=%s an Adresse 0x%x mit %d kByte auf der emulierten MMC soll erstellt werden.\n",
argv[0], addr, size);
create_emu_mini_fat_file(addr, argv[0], size);
exit(0);
}
case 'd': {
/* Datei fuer den Sim (mini-fat) soll geloescht werden. */
if (argc != 0) {
usage();
exit(1);
}
printf("Mini-Fat-Datei mit ID %s auf der emulierten MMC soll geloescht werden.\n", optarg);
delete_emu_mini_fat_file(optarg);
exit(0);
}
case 'l': {
#ifdef BOT_FS_AVAILABLE
/* Speedlog-Datei soll in txt konvertiert werden */
const size_t len = strlen(optarg) + 1;
if (len > 1024) {
puts("Dateiname ungueltig");
exit(1);
}
convert_slog_file(optarg);
exit(0);
#else
puts("Fehler, Binary wurde ohne BOT_FS_AVAILABLE compiliert!");
exit(1);
#endif // BOT_FS_AVAILABLE
}
case 'E': {
/* EEPROM-Init */
printf("EEPROM soll mit den Daten einer eep-Datei initialisiert werden.\n");
if (init_eeprom_man(1) != 0) {
puts("Fehler bei EEPROM-Initialisierung!");
} else {
puts("done.");
}
exit(0);
}
case 'h':
default:
/* -h oder falscher Parameter, Usage anzeigen */
usage();
exit(0);
}
}
}
