void TransformadorAtualizarPosicaoBracoDireito::transformar(irr::scene::IAnimatedMeshSceneNode * node, tipos::Esqueleto esqueleto)
{
IBoneSceneNode * ombro = node->getJointNode("UpArm_R");
IBoneSceneNode * cotovelo = node->getJointNode("UpArm_R");
float menorDistancia = 999;
float anguloOmbro = 0;
float anguloCotovelo = 0;
//int anguloMinimo = -60;
//int anguloMaximo = 60;
int anguloMinimoOmbro = ombro->getRotation().Y - 20;
int anguloMaximoOmbro = ombro->getRotation().Y + 20;
int anguloMinimoCotovelo = cotovelo->getRotation().Y - 20;
int anguloMaximoCotovelo = cotovelo->getRotation().Y + 20;
for (int i = anguloMinimoOmbro ;i < anguloMaximoOmbro ;i++)
{
core::vector3df rotOmbro = ombro->getRotation();
rotOmbro.Y = i;
ombro->setRotation(rotOmbro);
for(int j =anguloMinimoCotovelo ; j< anguloMaximoCotovelo ;j++)
{
core::vector3df rotCot = cotovelo->getRotation();
rotCot.Y = j;
cotovelo->setRotation(rotCot);
IBoneSceneNode * mao = node->getJointNode("Hand_R");
node->updateAbsolutePosition();
for(int i=0;i<node->getJointCount();i++)
{
node->getJointNode(i)->updateAbsolutePosition();
}
float distancia = CalculosUteis::distanciaEntrePontos(
Vetor(mao->getAbsolutePosition().X,mao->getAbsolutePosition().Y,mao->getAbsolutePosition().Z),
esqueletoRef.mao_direita);
if(distancia<menorDistancia)
{
menorDistancia = distancia;
anguloOmbro = i;
anguloCotovelo = j;
}
}
}
printf("i: %f j: %f distancia : %f\n",anguloOmbro,anguloCotovelo,menorDistancia);
core::vector3df rotOmbro = ombro->getRotation();
rotOmbro.Y = anguloOmbro;
ombro->setRotation(rotOmbro);
core::vector3df rotCot = cotovelo->getRotation();
rotCot.Y = anguloCotovelo;
cotovelo->setRotation(rotCot);
}
void MovimentadorBracoEsquerdo::mover(irr::scene::IAnimatedMeshSceneNode * node,tipos::Esqueleto esqueleto)
{
std::string ombro_esquerdo_bone = "UpArm_L";
std::string braco_esquerdo_bone = "LoArm_L";
std::string mao_esquerda_bone = "Index_L";
float anguloOmbroEsquerdo = getAnguloBraco(esqueleto.ombro_esquerdo,esqueleto.cotovelo_esquerdo);
setarAnguloBone(node,ombro_esquerdo_bone,-anguloOmbroEsquerdo);
float anguloMaoEsquerda = CalculosUteis::anguloEntrePontos(esqueleto.cotovelo_esquerdo,esqueleto.ombro_esquerdo,esqueleto.mao_esquerda);
if(esqueleto.cotovelo_esquerdo.y < esqueleto.mao_esquerda.y)
anguloMaoEsquerda = - anguloMaoEsquerda;
if(!_isnan(anguloMaoEsquerda))
setarAnguloBone(node,braco_esquerdo_bone,anguloMaoEsquerda);
IBoneSceneNode * mao = node->getJointNode(mao_esquerda_bone.c_str());
pos = Vetor(
mao->getAbsolutePosition().X,
mao->getAbsolutePosition().Y,
mao->getAbsolutePosition().Z);
//teste
/*
bool tem = false;
for(int i=0;i<marcadores.size();i++)
{
if(marcadores[i]->pontoDentroMarcador(pos) && i!=indiceAnterior)
{
if(!cronometro.iniciado())
{
cronometro.iniciarContagem();
}
tem = true;
indiceAtual = i;
}
}
if(!tem)
{
cronometro.pararContagem();
}
*/
}