FrictionCompensation::FrictionCompensation(const ahl_robot::RobotPtr& robot) { robot_ = robot; mnp_name_ = robot_->getManipulatorName(); N_ = Eigen::MatrixXd::Identity(robot->getDOF(), robot->getDOF()); b_ = Eigen::VectorXd::Zero(robot->getDOF()).asDiagonal(); }
GravityCompensation::GravityCompensation(const ahl_robot::RobotPtr& robot) { robot_ = robot; mnp_name_ = robot_->getManipulatorName(); N_ = Eigen::MatrixXd::Identity(robot->getDOF(), robot->getDOF()); }