void FlexCAN::writeTxRegisters (const CAN_message_t &msg, uint8_t buffer)
{
// transmit the frame
FLEXCANb_MBn_CS(flexcanBase, buffer) = FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_INACTIVE);
if (msg.flags.extended) {
FLEXCANb_MBn_ID(flexcanBase, buffer) = (msg.id & FLEXCAN_MB_ID_EXT_MASK);
} else {
FLEXCANb_MBn_ID(flexcanBase, buffer) = FLEXCAN_MB_ID_IDSTD(msg.id);
}
FLEXCANb_MBn_WORD0(flexcanBase, buffer) = (msg.buf[0]<<24)|(msg.buf[1]<<16)|(msg.buf[2]<<8)|msg.buf[3];
FLEXCANb_MBn_WORD1(flexcanBase, buffer) = (msg.buf[4]<<24)|(msg.buf[5]<<16)|(msg.buf[6]<<8)|msg.buf[7];
if (msg.flags.extended) {
if (msg.flags.remote) {
FLEXCANb_MBn_CS(flexcanBase, buffer) = FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_ONCE) |
FLEXCAN_MB_CS_LENGTH(msg.len) | FLEXCAN_MB_CS_SRR |
FLEXCAN_MB_CS_IDE | FLEXCAN_MB_CS_RTR;
} else {
FLEXCANb_MBn_CS(flexcanBase, buffer) = FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_ONCE) |
FLEXCAN_MB_CS_LENGTH(msg.len) | FLEXCAN_MB_CS_SRR |
FLEXCAN_MB_CS_IDE;
}
} else {
if (msg.flags.remote) {
FLEXCANb_MBn_CS(flexcanBase, buffer) = FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_ONCE) |
FLEXCAN_MB_CS_LENGTH(msg.len) | FLEXCAN_MB_CS_RTR;
} else {
FLEXCANb_MBn_CS(flexcanBase, buffer) = FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_ONCE) |
FLEXCAN_MB_CS_LENGTH(msg.len);
}
}
}
//============================================================================
//函数名称：CANSendData
//函数返回：0：成功，1：失败
//参数说明：
// CANChannel：模块号
// iMB：缓冲区号
// id: ID号
// length：数据长度
// Data[8]:发送数据缓冲区
//功能概要：发送数据
//============================================================================
uint8 CANSendData(uint8 CANChannel,uint16 iMB, uint32 id,uint8 length,uint8 Data[])
{
int16 i,wno,bno;
uint32 word[2] = {0};
CAN_MemMapPtr CANBaseAdd;
if(CANChannel == 0)
CANBaseAdd = CAN0_BASE_PTR;
else if(CANChannel == 1)
CANBaseAdd = CAN1_BASE_PTR;
//缓冲区和数据长度设置错误
if(iMB >= NUMBER_OF_MB || length >8)
return 1; //超出范围
//转换8个字节转换成32位的word存储
wno = (length-1)>>2;//是否超过4字节
bno = (length-1)%4; //
if(wno > 0) //长度大于4(即发送数据超过4字节)
{
word[0] = (
(Data[0]<<24)
| (Data[1]<<16)
| (Data[2]<< 8)
| Data[3]
);
}
for(i=0;i<=bno;i++)
word[wno] |= Data[(wno<<2)+i] << (24-(i<<3));
///////////////////////////////////////////////////////
// ID 格式
// B31 30 29 28 27 26 ... 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
// | | | |
// | | |------------------------------------|
// | | |--> 29 位 ID
// | |
// | |--> RTR 1: 远程帧, 0: 数据帧
// |
// |-------> IDE 1 : 扩展ID, 0: 标准ID
///////////////////////////////////////////////////////
//通过id判断帧类型——扩展帧
wno = (id & CAN_MSG_IDE_MASK)>>CAN_MSG_IDE_BIT_NO; //IDE
//通过id判断帧类型——远程帧
bno = (id & CAN_MSG_TYPE_MASK)>>CAN_MSG_TYPE_BIT_NO;//RTR
//获得ID位数
i = wno? 0: FLEXCAN_MB_ID_STD_BIT_NO;
//以下四步骤为发送过程
CANBaseAdd->MB[iMB].CS = FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_INACTIVE)//缓冲区写激活代码
| (wno<<FLEXCAN_MB_CS_IDE_BIT_NO)//缓冲区写IDE位
| (bno<<FLEXCAN_MB_CS_RTR_BIT_NO)//缓冲区写RTR位
| FLEXCAN_MB_CS_LENGTH(length); //缓冲区写数据长度
//缓冲区写ID
CANBaseAdd->MB[iMB].ID = (1 << FLEXCAN_MB_ID_PRIO_BIT_NO)
| ((id & ~(CAN_MSG_IDE_MASK|CAN_MSG_TYPE_MASK))<<i);
//缓冲区写内容
CANBaseAdd->MB[iMB].WORD0 = word[0];
CANBaseAdd->MB[iMB].WORD1 = word[1];
//延迟
for(i = 0;i < 100;i++);
//通过制定的发送代码开始发送
CANBaseAdd->MB[iMB].CS = (CANBaseAdd->MB[iMB].CS & ~(FLEXCAN_MB_CS_CODE_MASK))
| FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_ONCE)//写激活代码
| FLEXCAN_MB_CS_LENGTH(length);//缓冲区写数据长度
//限时等待发送完成（如果使用中断则限时等待语句可删除）
i=0;
while(!(CANBaseAdd->IFLAG1 & (1<<iMB)))
{
if((i++)>0x1000)
return 1;
}
//清报文缓冲区中断标志
CANBaseAdd->IFLAG1 = (1<<iMB);
return 0;
}
/*
* LPLD_CAN_SendData
* 该函数用于Flex_CAN模块向总线发送数据
* 参数:
* canx--设置CAN总线通道
* |__CAN0 -CAN0号模块
* |__CAN1 -CAN1号模块
* mbx--对应的邮箱号
* |__MB_NUM_0 --邮箱0
* |__... --...
* |__MB_NUM_15 --邮箱15
* id--目标位置的id号
* len--发送数据的字节数，最大8个字节
* *data--发送数据的缓冲区
* 输出:
* 0:配置出现错误
* 1:配置成功
*/
uint8 LPLD_CAN_SendData(CANx canx, uint16 mbx, uint32 id, uint8 len, uint8 *data)
{
int16 i,j,k;
uint32 word[2] = {0};
CAN_MemMapPtr canptr = CANx_Ptr[canx];
//判断缓冲区和数据长度设置错误
if(mbx >= MB_MAX_NO || len > MB_MAX_DATA)
return 0; //超出范围
//将8个字节转换成32位的word存储
//首先判断当前数据包含字节数
j = (len-1)/4; //是否超过4字节
k = (len-1)%4; //
if(j > 0) //长度大于4(即发送数据超过4字节)
{
word[0] = ((data[0]<<24) | (data[1]<<16) | (data[2]<< 8) | data[3] );
}
for(i = 0; i <= k ; i++)
{
word[j] |= data[(j<<2)+i] << (24-(i<<3));
}
//通过id判断帧类型——扩展帧
j = (id & CAN_MSG_IDE_MASK)>>CAN_MSG_IDE_BIT_NO; //IDE
//通过id判断帧类型——远程帧
k = (id & CAN_MSG_TYPE_MASK)>>CAN_MSG_TYPE_BIT_NO;//RTR
//获得ID位数
i = j? 0: FLEXCAN_MB_ID_STD_BIT_NO;
if(canptr->IFLAG1 & (1<<mbx))
canptr->IFLAG1 = (1<<mbx);
//以下四步骤为发送过程
//先缓冲区写激活码
canptr->MB[mbx].CS = FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_INACTIVE);
//向缓冲区写目标ID
canptr->MB[mbx].ID = (1 << FLEXCAN_MB_ID_PRIO_BIT_NO) | ((id & ~(CAN_MSG_IDE_MASK|CAN_MSG_TYPE_MASK))<<i);
//向缓冲区写数据
canptr->MB[mbx].WORD0 = word[0];
canptr->MB[mbx].WORD1 = word[1];
//通过制定的发送代码开始发送
canptr->MB[mbx].CS = FLEXCAN_MB_CS_CODE(FLEXCAN_MB_CODE_TX_ONCE)//写激活代码
| (j<<FLEXCAN_MB_CS_IDE_BIT_NO) //缓冲区写IDE位
| (k<<FLEXCAN_MB_CS_RTR_BIT_NO) //缓冲区写RTR位
| FLEXCAN_MB_CS_LENGTH(len); //缓冲区写数据长度
for(i = 0;i <1000;i++); //等待缓冲区装载完成
//限时等待发送完成（如果使用中断则限时等待语句可删除）
i=0;
while(!(canptr->IFLAG1 & (1<<mbx)))
{
if((i++)>0x1000)
return 0;
}
//清报文缓冲区中断标志
canptr->IFLAG1 = (1<<mbx);
return 1;
}
