/* com os 40ms para fazer 3min sa presisos 4500ciclos
*/
void TimeOut(){
//int tempo=readCoreTimer();
ciclos++;
//printf("read %d \n", ciclos);
if(ciclos>=4500){ //falta ver o valor certo, mas ja funciona
Fim();
}
//reset a flag
}
/*a flag muda para 1 a cada 160ms por isso para o robot 3 min sao 180000 logo sao 1125 ciclos
*ciclos = ms_activo/160
*/
void TimeOut(){
//int tempo=readCoreTimer();
if (tick160ms==1)//
{
ciclos++;
//printf("read %d \n", ciclos);
if(ciclos>=1125){ //falta ver o valor certo, mas ja funciona
Fim();
}
tick160ms=0; //reset a flag
}
}
int main (void)
{
int countCiclos = 100;
//iniciçao da pic
initPIC32 ();
closedLoopControl( true );
setVel2(0, 0);
printStr(__FILE__); // para saber o nome do ficheiro que esta a correr no robot
printf("\r battery: %d ", batteryVoltage());
if(batteryVoltage() <94){
printf("_Bateria fraca, MUDAR Bateria\n");
}
printStr("\n");
while(1)
{
while(!tick40ms);
tick40ms=0;
readAnalogSensors();
//state buttons
if(startButton() == 1) // Botao start(preto) primido
{
estado = 1;
enableObstSens();
leds(0x0); //leds off
countCiclos = 100;
}
else if(stopButton() == 1) //Botao stop(vermelho) primido
{
printf("Red button pressed!!! \n");
estado = 0;
disableObstSens();
}
if(estado == 1)
{
TimeOut(); // timeOut => tb devia ir para uma inturrupcao
Chegada_Farol();
if(countCiclos++ >= 100)
{
Ver_Farol();
countCiclos = 0;
}
Run_Beacon();
}
if(estado == 2)
{
leds(0x1);
Stop_robot();
}
if(estado == 3)
Fim();
else if(stopButton() == 1 || estado == 0) // deslica o funcionamento, nenhum led activo
{
Stop_robot();
}
}
return (0);
}
int main()
{
if(!ALLEGRO5_INIT) allegro5_init();
short int option;
char options_list[][50] =
{
"Start",
"Exit",
"Help",
"-"
};
volatile int i = 0;
long int life = 100;
char key_char[50];
bool terminou = false,
redraw = true;
LifeBar lifeBar;
Font global_font;
ALLEGRO_EVENT ev;
lifeBar.open(200, 0, 0, SCREEN_W/2, 50, "resource\\LifeBars\\001.bmp", INVISIBLE);
global_font.open("resource\\Font\\impressedMetal.ttf", 32, 0, WHITE);
log.append("Font...OK");
Loading(global_font);
option = StartGame(
"resource\\StartGame\\Sprites\\intro.bmp",
"resource\\StartGame\\Snd\\background.wav",
"resource\\StartGame\\Sprites\\csr.bmp",
"resource\\StartGame\\Snd\\csr.wav",
"resource\\Font\\impressedMetal.ttf",
options_list);
log.append("\t\tLoop principal");
al_start_timer(global_timer);
al_clear_to_color(BLACK);
al_flip_display();
while(!terminou)
{
al_wait_for_event(eventos_globais, &ev);
switch(ev.type)
{
case ALLEGRO_EVENT_DISPLAY_CLOSE:
terminou = true;
break;
case ALLEGRO_EVENT_TIMER:
if(ev.timer.source == global_timer)
redraw = true;
break;
case KEY_DOWN:
strcpy(key_char, al_keycode_to_name(ev.keyboard.keycode));
if( StringCompareNoCase(key_char, "escape") ) terminou = true;
else if( StringCompareNoCase(key_char, "down") ){ }
else if( StringCompareNoCase(key_char, "up") ){ }
else if( StringCompareNoCase(key_char, "right") ){ }
else if( StringCompareNoCase(key_char, "left") ){ }
break;
/**************************
Soltou uma tecla
***************************/
case KEY_UP:
strcpy(key_char, al_keycode_to_name(ev.keyboard.keycode));
break;
}
if(redraw && al_is_event_queue_empty(eventos_globais) && !terminou)
{
redraw = false;
al_set_target_bitmap(al_get_backbuffer(display));
lifeBar.print(life);
if(life > 0)life--;
else
life = 200;
global_font.print(0, SCREEN_H/2, "Teste");
al_flip_display();
al_clear_to_color(BLACK);
}
}
al_stop_samples();
Fim("resource\\Font\\Resident_Evil_Large.ttf");
al_destroy_display(display);
al_destroy_event_queue(eventos_globais);
al_destroy_timer(global_timer);
log.append("\t\tLoop principal...OK");
log.append("[FIM]");
log.close();
}
