/****************************************************************************
Function
InitCannonControlService
Parameters
uint8_t : the priorty of this service
Returns
bool, false if error in initialization, true otherwise
****************************************************************************/
bool InitCannonControlService ( uint8_t Priority )
{
ES_Event ThisEvent;
MyPriority = Priority;
GPIO_Init(CANNONANGLE_SYSCTL, CANNONANGLE_BASE, CANNON_DIRECTION_PIN, OUTPUT);
GPIO_Clear(CANNONANGLE_BASE, CANNON_DIRECTION_PIN);
//Initialize Our Input Captures for Encoder
InitInputCapture(CANNON_ENCODER_INTERRUPT_PARAMATERS);
//Initialize Periodic Interrupt for Control Laws
InitPeriodic(CANNON_CONTROL_INTERRUPT_PARAMATERS);
//Start the Cannon at Rest
setTargetCannonSpeed(0);
//Set Hopper to proper position
SetPWM_Hopper(HOPPER_DEFAULT_DUTY);
// post the initial transition event
ThisEvent.EventType = ES_INIT;
if (ES_PostToService( MyPriority, ThisEvent) == true)
{
return true;
}else
{
return false;
}
}
// *************** Sensor_SPIByte ***************
unsigned char Sensor_SPIByte ( PORT_T *port, unsigned char data_write )
{
unsigned char data_read;
GPIO_Clear ( port->spi_ss_port, port->spi_ss_pin );
data_read = SPI_Send_Read_Byte ( SPI1, data_write );
GPIO_Set ( port->spi_ss_port, port->spi_ss_pin );
return data_read;
}
bool LedOff(LedColour colour)
{
switch (colour) {
case ORANGE_LED:
GPIO_Clear(PORT_A, ORANGE_LED_PORT_A_11);
break;
case YELLOW_LED:
GPIO_Clear(PORT_A, YELLOW_LED_PORT_A_28);
break;
case GREEN_LED:
GPIO_Clear(PORT_A, GREEN_LED_PORT_A_29);
break;
case BLUE_LED:
GPIO_Clear(PORT_A, BLUE_LED_PORT_A_10);
break;
default:
break;
}
return (true);
}
int main(void)
{
SIM_COPC = 0x00; //Deshabilito el watchdog
CLK_init(); //Activo relojes de PORTA y PORTB, Core Clock = 47.972.352 Hz, Bus Clock = 23.986.176 Hz, desactivo WDOG
GPIO_Init(PORT_A, 11, IO_MUX | PULL_UP | PULL_EN); //Selecciono MUX de IO para PTA11
GPIO_Init(PORT_A, 9, IO_MUX | PULL_UP | PULL_EN); //Selecciono MUX de IO para PTA9
GPIO_Init(PORT_A, 10, IO_MUX); //Selecciono MUX de IO para PTA10
GPIO_Init(PORT_A, 8, IO_MUX); //Selecciono MUX de IO para PTA8
GPIO_IO(PORT_A, 11, INPUT); //Configuro PTA11 como entrada
GPIO_IO(PORT_A, 9, INPUT); //Configuro PTA9 como entrada
GPIO_IO(PORT_A, 10, OUTPUT); //Configuro PTA10 como salida
GPIO_IO(PORT_A, 8, OUTPUT); //Configuro PTA8 como salida
for (;;) {
estado = GPIO_Read(PORT_A, 11);
if (!estado)
{
GPIO_Set(PORT_A, 10);
}
else if (estado)
{
GPIO_Clear(PORT_A, 10);
}
estado1 = GPIO_Read(PORT_A, 9);
if (!estado1)
{
GPIO_Set(PORT_A, 8);
}
else if (estado1)
{
GPIO_Clear(PORT_A, 8);
}
}
/* Never leave main */
return 0;
}
int main(void)
{
SIM_COPC = 0x00; //Deshabilito el watchdog
CLK_init(); //Activo relojes de PORTA y PORTB, Core Clock = 47.972.352 Hz, Bus Clock = 23.986.176 Hz
GPIO_Init(PORT_A, 10, IO_MUX); //Selecciono MUX de IO para PTA10
GPIO_IO(PORT_A, 10, OUTPUT); //Configuro PTA10 como salida
for (;;) {
GPIO_Set(PORT_A, 10); //PTA10 = 1
time_delay_ms(1000); //Espero 1 segundo
GPIO_Clear(PORT_A, 10); //PTA10 = 0
time_delay_ms(1000); //Espero 1 segundo
}
/* Never leave main */
return 0;
}
/* Coloca ativo o chip select do dispositivo slave */
void SPI_BeginTransfer(int csBitId){
//meter csBitId a zero
//GPIO_output(0,csBitId);
GPIO_Clear(csBitId);
}
