void init()
{
//initialise colour sensor
sensorInit();
//iniitalise interface
InterfaceInit();
//initialise servos for seperator and sorter
servoInit();
// Configure button S1 interrupt
GPIO_selectInterruptEdge(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN3, GPIO_LOW_TO_HIGH_TRANSITION);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN3);
GPIO_clearInterrupt(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN3);
GPIO_enableInterrupt(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN3);
// Configure button S2 interrupt
GPIO_selectInterruptEdge(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN4, GPIO_LOW_TO_HIGH_TRANSITION);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN4);
GPIO_clearInterrupt(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN4);
GPIO_enableInterrupt(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN4);
}
void gpio_init_remote_dev(event_handler_t sw1_handler, event_handler_t sw2_handler, event_handler_t sw3_handler, event_handler_t sw4_handler, event_handler_t sw5_handler, event_handler_t sw6_handler, event_handler_t sw7_handler) {
// Switch init
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW1_PORT, SW1_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW2_PORT, SW2_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW3_PORT, SW3_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW4_PORT, SW4_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW5_PORT, SW5_PIN);
/*
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW6_PORT, SW6_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW7_PORT, SW7_PIN);
*/
GPIO_selectInterruptEdge(SW1_PORT, SW1_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW2_PORT, SW2_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW3_PORT, SW3_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW4_PORT, SW4_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW5_PORT, SW5_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
/*
GPIO_selectInterruptEdge(SW6_PORT, SW6_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW7_PORT, SW7_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
*/
GPIO_clearInterrupt(SW1_PORT, SW1_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW2_PORT, SW2_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW3_PORT, SW3_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW4_PORT, SW4_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW5_PORT, SW5_PIN);
/*
GPIO_clearInterrupt(SW6_PORT, SW6_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW7_PORT, SW7_PIN);
*/
GPIO_enableInterrupt(SW1_PORT, SW1_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW2_PORT, SW2_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW3_PORT, SW3_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW4_PORT, SW4_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW5_PORT, SW5_PIN);
/*
GPIO_enableInterrupt(SW6_PORT, SW6_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW7_PORT, SW7_PIN);
*/
_sw1_event = event_add(sw1_handler);
_sw2_event = event_add(sw2_handler);
_sw3_event = event_add(sw3_handler);
_sw4_event = event_add(sw4_handler);
_sw5_event = event_add(sw5_handler);
/*
_sw6_event = event_add(sw6_handler);
_sw7_event = event_add(sw7_handler);
*/
// LED init
GPIO_setAsOutputPin(LED1_PORT, LED1_PIN);
GPIO_setAsOutputPin(LED2_PORT, LED2_PIN);
GPIO_setAsOutputPin(LED3_PORT, LED3_PIN);
GPIO_setOutputLowOnPin(LED1_PORT, LED1_PIN);
GPIO_setOutputLowOnPin(LED2_PORT, LED2_PIN);
GPIO_setOutputLowOnPin(LED3_PORT, LED3_PIN);
}
void button_init()
{
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN1); // LaunchPad Button2
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN1); // LaunchPad Button1
GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN3); // SernorHub push button 1
GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN4); // SernorHub push button 2
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0); // TI Button RV1
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1); // TI Button RV2
}
void initButtons(void)
{
GPIO_setOutputHighOnPin(BUTTON1_PORT, BUTTON1_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(BUTTON1_PORT, BUTTON1_PIN);
GPIO_clearInterrupt(BUTTON1_PORT, BUTTON1_PIN);
GPIO_enableInterrupt(BUTTON1_PORT, BUTTON1_PIN);
GPIO_setOutputHighOnPin(BUTTON2_PORT, BUTTON2_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(BUTTON2_PORT, BUTTON2_PIN);
GPIO_clearInterrupt(BUTTON2_PORT, BUTTON2_PIN);
GPIO_enableInterrupt(BUTTON2_PORT, BUTTON2_PIN);
}
int main(void)
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer
// Set pin P1.0 to output direction and initialize low
GPIO_setAsOutputPin( GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0 );
GPIO_setOutputLowOnPin( GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0 );
// Set switch 2 (S2) as input button (connected to P1.1)
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor( GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN1 );
while(1) {
// Read pin P1.1 which is connected to push button 2
usiButton1 = GPIO_getInputPinValue ( GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN1 );
if ( usiButton1 == GPIO_INPUT_PIN_LOW ) {
// If button is down, turn on LED
GPIO_setOutputHighOnPin( GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0 );
}
else {
// If button is up, turn off LED
GPIO_setOutputLowOnPin( GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0 );
}
}
}
__LINK_C error_t hw_gpio_configure_pin(pin_id_t pin_id, cc430_gpio_mode_t mode)
{
// TODO check if already configured (return EALREADY)
if(mode == GPIO_MODE_OUTPUT || mode == GPIO_MODE_OUTPUT_FULL_DRIVE_STRENGTH)
{
GPIO_setAsOutputPin(pin_id.port, pin_id.pin);
if(mode == GPIO_MODE_OUTPUT_FULL_DRIVE_STRENGTH)
GPIO_setDriveStrength(pin_id.port, pin_id.pin, GPIO_FULL_OUTPUT_DRIVE_STRENGTH);
}
else if(mode ==GPIO_MODE_INPUT)
GPIO_setAsInputPin(pin_id.port, pin_id.pin);
else if(mode == GPIO_MODE_INPUT_PULL_UP)
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(pin_id.port, pin_id.pin);
else if(mode == GPIO_MODE_INPUT_PULL_DOWN)
GPIO_setAsInputPinWithPullDownResistor(pin_id.port, pin_id.pin);
return SUCCESS;
}
void main(void)
{
//Stop watchdog timer
WDT_A_hold(WDT_A_BASE);
//Set P1.0 to output direction
GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN0
);
//Enable P1.4 internal resistance as pull-Up resistance
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN4
);
//P1.4 interrupt enabled
GPIO_enableInterrupt(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN4
);
//P1.4 Hi/Lo edge
GPIO_selectInterruptEdge(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN4,
GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION
);
//P1.4 IFG cleared
GPIO_clearInterrupt(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN4
);
//Enter LPM4 w/interrupt
__bis_SR_register(LPM4_bits + GIE);
//For debugger
__no_operation();
}
void buttonInit(void){
GPIO_setCallback(Board_BUTTON0, gpioButton0);
GPIO_enableInt(Board_BUTTON0);
/* Configure RGB LED pins */
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4 | GPIO_PIN6);
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN6);
/* Set RGB LED to red */
P2OUT |= BIT6;
P2OUT &= ~BIT4;
P5OUT &= ~BIT6;
/* Setup Button */
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P5,GPIO_PIN1);
GPIO_clearInterruptFlag(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1);
GPIO_enableInterrupt(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1);
GPIO_interruptEdgeSelect(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN1, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
Interrupt_enableInterrupt(INT_PORT5);
}
/*
* ======== MSP_EXP430F5529LP_initSPI ========
*/
void MSP_EXP430F5529LP_initSPI(void)
{
/* USCIB1 */
/*
* NOTE: TI-RTOS examples configure USCIB0 as either SPI or I2C. Thus,
* a conflict occurs when the I2C & SPI drivers are used simultaneously in
* an application. Modify the pin mux settings in this file and resolve the
* conflict before running your the application.
*/
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4,
GPIO_PIN3 | GPIO_PIN2 | GPIO_PIN1);
/* SOMI/MISO */
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2);
/* CLK and SIMO/MOSI */
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P4,
GPIO_PIN3 | GPIO_PIN1);
SPI_init();
}