/*..........................................................................*/
void BSP_init(void) {
SystemInit(); /* initialize STM32 system (clock, PLL and Flash) */
/* initialize LEDs on Olimex P207 eval board */
omxEval_led_init();
/* initialize LCD on Olimex P207 eval board */
InitLcd();
/* initialize RS-232 serial port on Olimex P207 eval board */
omxEval_rs232_init();
/* initialize LEDs, Key Button, and LCD on STM322XX-EVAL board */
// alu: TODO BSP_ButtonAndLED_Init();
/* initialize the Serial for printfs to the serial port */
// alu: TODO BSP_USART_Init();
/* initialize the EXTI Line0 interrupt used for testing */
// alu: TODO BSP_EXTI_Init();
/* initialize the ETH GPIO */
ETH_GPIO_Config();
/* initialize the ETH MACDMA */
ETH_MACDMA_Config();
QS_OBJ_DICTIONARY(&l_SysTick_Handler);
}
/*
*------------------------------------------------------------------------------
* void InitializeLcd(void)
*
* Summary : Initialize LCD and setup LCD task to run.
*
* Input : None
*
* Output : None
*
*------------------------------------------------------------------------------
*/
void LCD_init(void)
{
// Initialize LCD hardware
InitLcd();
// Clear the display at startup
LCD_writeCommand(DISPLAY_CLEAR);
lcd.NOofChar = 0;
}
int main( int argc, char *argv[])
{
// Imposto i valori iniziali della dimensione dell'LCD...
rect.x=LCD_X_OFFSET;
rect.y=LCD_Y_OFFSET;
rect.w=LCD_WIDTH-1;
rect.h=LCD_HEIGHT-1;
rect.r=rect.g=rect.b=0;
font.x=LCD_X_OFFSET;
font.y=LCD_Y_OFFSET;
font.size=SMALL;
font.fr=font.fg=font.fb=250; // foreground == WHITE
font.br=font.bg=font.bb=0; // background == BLACK
parse_opts(argc, argv);
// Inizializzo l'LCD della Nokia, controller compatibile al PCF8833
InitLcd( PCF8833, device);
if ( noreset==0) LCDReset();
if ( clearcmd) {
LCDDrawScreen( RGB( rect.r, rect.g, rect.b));
usleep( 250000);
}
if ( isStringToDsiplay) {
if ( strlen( StringToDsiplay)==1 && StringToDsiplay[0]=='-') { // stdin
StringToDsiplay=readLine( stdin );
}
LCDSetCurr_XY( rect.x, rect.y);
LCDPutStr( StringToDsiplay, font.x, font.y, font.size, RGB(font.fr,font.fg, font.fb), RGB(font.br,font.bg, font.bb));
}
if ( (filename != (const char*)NULL) && isImage) LCDWritebmp( (const char*)filename, rect.x, rect.y, rect.w, rect.h);
//if ( (FullScreenFilename != (const char*)NULL) && isFullScreen) LCDWriteRGB( (const char*)FullScreenFilename);
if ( (FullScreenFilename != (const char*)NULL) && isFullScreen) LCDWriteFullScreenRGB_2( (const char*)FullScreenFilename);
if ( (MoveFilename != (const char*)NULL) && isMovie) {
if ( LoopFor == -1) {
if (LCDMovieRGB( (const char*)MoveFilename)) {
return 1;
}
} else {
while( LoopFor--) {
if (LCDMovieRGB( (const char*)MoveFilename)) {
return 1;
}
}
}
}
return 0;
}
void LCD::PrintLine(INT32 line, const char *message, ...)
{
DriverStationLCD::Line lcdLine;
//consoleLog("printLine %d, %d", line, dsLcd);
if (dsLcd == 0) InitLcd();
ClearLine(line);
switch (line)
{
case 1:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line1;
break;
case 2:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line2;
break;
case 3:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line3;
break;
case 4:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line4;
break;
case 5:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line5;
break;
case 6:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line6;
break;
}
va_list vl;
va_start(vl, message);
//consoleLog("printLine %d, %d: %s", line, dsLcd, message);
dsLcd->VPrintfLine(lcdLine, message, vl);
dsLcd->UpdateLCD();
}
void LCD::Print(INT32 line, INT32 column, const char *message, ...)
{
DriverStationLCD::Line lcdLine;
if (dsLcd == 0) InitLcd();
switch (line)
{
case 1:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line1;
break;
case 2:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line2;
break;
case 3:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line3;
break;
case 4:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line4;
break;
case 5:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line5;
break;
case 6:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line6;
break;
}
va_list vl;
va_start(vl, message);
dsLcd->VPrintf(lcdLine, column, message, vl);
dsLcd->UpdateLCD();
}
void LCD::ClearLine(INT32 line)
{
const char *blankLine = " ";
DriverStationLCD::Line lcdLine;
//consoleLog("clearLine %d, %d", line, dsLcd);
if (dsLcd == 0) InitLcd();
switch (line)
{
case 1:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line1;
break;
case 2:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line2;
break;
case 3:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line3;
break;
case 4:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line4;
break;
case 5:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line5;
break;
case 6:
lcdLine = DriverStationLCD::kUser_Line6;
break;
}
dsLcd->PrintfLine(lcdLine, blankLine);
dsLcd->UpdateLCD();
}
void main(void)
{
// настройка таймера
init_timer0();
// настройка LCD
InitLcd();
// настройка индикации
indicator_init();
// глобальная настройка портов входных/выходных развязок
{
// выходная развязка - выход, на выход=1
DDRF = 255;
PORTF = 255;
DDRE |= 1<<2;
DDRE |= 1<<3;
PORTE |= 1<<2;
PORTE |= 1<<3;
// верхняя входная развязка, вход
DDRD &= ~(1<<5);
DDRD &= ~(1<<4);
DDRB &= ~(1<<7);
DDRB &= ~(1<<6);
DDRB &= ~(1<<5);
DDRB &= ~(1<<4);
DDRE &= ~(1<<7);
DDRE &= ~(1<<6);
DDRE &= ~(1<<5);
DDRE &= ~(1<<4);
PORTD |= 1<<5;
PORTD |= 1<<4;
PORTB |= 1<<7;
PORTB |= 1<<6;
PORTB |= 1<<5;
PORTB |= 1<<4;
PORTE |= 1<<7;
PORTE |= 1<<6;
PORTE |= 1<<5;
PORTE |= 1<<4;
// нижняя входная развязка, вход
DDRC = 0;
DDRD &= ~(1<<7);
DDRD &= ~(1<<6);
PORTC = 255;
PORTD |= 1<<7;
PORTD |= 1<<6;
}
// зануление сбора дефектов на линии реза
{
unsigned char i;
for (i=0; i<16; i++)
def_rez_m[i]=0;
}
// зануление сопровождения на станке
rez_init();
def_rez=0;
// зануление работы упора и сопровождения по датчикам
upor_init();
// разрешение прерываний
_SEI();
//------------
{
extern unsigned int timeout_key;
unsigned char err;
ClearDisplay1();
Show_m2( 0,"Т2,стан№1");
Show_m2(16,"29.01.2013");
for (timeout_key=5000;;)
{
if ( timeout_key<5 )
break;
}
err=PING & 0x08;
// стереть память
if ( err==0 )
ep_zero();
}
//--------------
// настройка цифрового фильтра датчиков дефектов
defect_init();
// начальная настройка kk
pulsar_init();
//-------------
ClearDisplay1();
#ifdef RSPC
rspc_init();
#endif
// сброс кол-ва циклов сработки колеса
koleso_cicle=0;
for(;;)
{
//
OutPC_FromMainCycle();
// выбор экрана
// indicator_next();
// индикация
indicator_cicle();
//==========================
if ( koleso_cicle>2 )
{
DDRF |= (1<<6);
PORTF &= ~(1<<6);
}
//=========================================
// Сигнал рез, разделение на трубы
if ( rez_fg==255 )
{
// сброс флага рез
rez_fg=0;
// новая труба, длина=1, сброс дефектов
rez_ms_def[0]=0;
rez_ms_ind[0]=1;
// перенос дефекта и трубы в следущую позитцию
// 1-4 - сопровождение на станке от 1 до 4 труб
// 1 - еще неотрезаная труба
// перенос дефекта
rez_ms_def[4]=rez_ms_def[3];
rez_ms_def[3]=rez_ms_def[2];
rez_ms_def[2]=rez_ms_def[1];
rez_ms_def[1]=rez_ms_def[0];
// перенос длины от линии реза
rez_ms_ind[4]=rez_ms_ind[3];
rez_ms_ind[3]=rez_ms_ind[2];
rez_ms_ind[2]=rez_ms_ind[1];
rez_ms_ind[1]=rez_ms_ind[0];
rez_ms_ind[1]=1;
// длина отрезаной трубы
tube_len=rez_ms_ind[2];
// сброс флага дефекта очередной трубы
def_rez_out=0;
// подсчет труб дефектных и общее количество
tube_count++;
{
unsigned char maska;
maska = ((1<<0) | (1<<1) | (1<<3));
if ( (rez_ms_def[2] & maska)>0 )
tube_count_def++;
}
}
// сработало колесо
if ( koleso_cicle>0 )
{
//=========================================
{
// анализ сигнала с кельвина и укладка маркировки ограниченой длины
void kelv_analiz(void);
kelv_analiz();
}
//=========================================
// протяжка дефектов
{
unsigned int i;
for ( i=1; i<8; i++)
{
if ( ind_def8[i]>0 )
{
ind_def8[i]=0;
ind_def12[ d_def_sm[i]/ind_def_k ]=ind_def_k;
}
}
// отображение на 12
if ( ind_def12[0]>0 ) ind_def12[0]--;
for (i=1; i<12; i++)
{
if ( ind_def12[i]>0 ) ind_def12[i]--;
if ( d_def[indx_norm(i*ind_def_k)]>0 ) ind_def12[i-1]=ind_def_k;
}
//===============================================
d_def[indx_norm(0)]=0;
indx_inc();
}
//=========================================
// сопровождение от краско отметчиков до линии реза
{
unsigned char i;
for (i=152; i>0; i--) s_def[i]=s_def[i-1];
s_def[0]=d_def[indx_norm(1)];
}
//----------------------------
// индикация дефекта от кк до реза
if ( ind_d_korez>0 ) ind_d_korez--;
if ( s_def[0]>0 ) ind_d_korez=d_rez_sm;
//=========================================
// "пятно" дефектов в р-не линии реза
/*
{
unsigned char i;
//
for (i=0;i<10;i++)
{
// def_rez_m[i]=def_rez_m[i-1];
// 105 -5 = 100
// def_rez |= s_def[i+100];
def_rez |= s_def[i+d_rez_sm-5];
// def_rez |= def_rez_m[i];
}
// def_rez_m[1]=s_def[105-5];
}
*/
def_rez |= s_def[d_rez_sm];
// ShowDigitZ(13,3,s_def[110]);
//==========================================
// сопровождение на станке до 4 труб
{
unsigned char i;
for (i=1; i<5; i++)
{
if ( rez_ms_ind[i]>0 )rez_ms_ind[i]++;
if ( rez_ms_ind[i]>=rez_end )
{
// конец станка
def_rez_out|=rez_ms_def[i];
// сброс сопровождения на станке
rez_ms_ind[i]=0;
rez_ms_def[i]=0;
}
}
}
//==============================================
// 1 - накопление дефекта на неотрезаной трубе
rez_ms_def[1]|=def_rez;
// сброс флага дефектов
def_rez=0;
//================================================
// сигнализация работы датчиков
sign_flag=0;
if ( sign_count_d1<sign_dl ) sign_count_d1++;
else sign_flag|=(1<<0);
if ( sign_count_d2<sign_dl ) sign_count_d2++;
else sign_flag|=(1<<1);
if ( sign_count_d3<sign_dl ) sign_count_d3++;
else sign_flag|=(1<<2);
if ( sign_count_d4<sign_dl ) sign_count_d4++;
else sign_flag|=(1<<3);
if ( sign_count_d5<sign_dl ) sign_count_d5++;
else sign_flag|=(1<<4);
if ( sign_flag>0 )
{
DDRF |= (1<<4);
PORTF &= ~(1<<4);
}
else
{
DDRF |= (1<<4);
PORTF |= (1<<4);
}
//==============================================
// Работа с краскопультом
pulsar_cicle();
// конец цикла колесо
koleso_cicle--;
}
// ===== конец работы "внутри срабатывания колеса" =======
//--------------------
// сопровождение по датчикам
// датчик 1 ( фрсу )
if ( trub_fg_1==255 )
{
trub_fg_1=128;
// чтение дефекта
defect1=def_rez_out;
defect1r=defect1;
// сброс флага дефекта очередной трубы
// def_rez_out=0;
// запуск краскоотметчика на толщиномер
pusk_kr3( defect1r );
}
if ( trub_fg_1==0 )
{
trub_fg_1=128;
defect1=0;
}
//----------------------------------------
// датчик 2
if ( trub_fg_2==255 )
{
trub_fg_2=128;
defect2=defect1r;
defect2r=defect2;
}
if ( trub_fg_2==0 )
{
trub_fg_2=128;
defect2=0;
}
//---------------------------------------
// датчик 3
if ( trub_fg_3==255 )
{
trub_fg_3=128;
if ( (sign_flag & (1<<1) ) == 0 )
{
defect3=defect2r;
defect3r=defect3;
}
else
{
defect3=defect1r;
defect3r=defect3;
}
}
if ( trub_fg_3==0 )
{
trub_fg_3=128;
defect3=0;
}
//----------------------------------------
// датчик 4
if ( trub_fg_4==255 )
{
trub_fg_4=128;
defect4=defect3r;
defect4r=defect4;
}
if ( trub_fg_4==0 )
{
trub_fg_4=128;
defect4=0;
}
//----------------------------------------------
{
unsigned char mask_d;
mask_d = ((1<<0) | (1<<1) | (1<<2) | (1<<3));
// датчик 5
if ( trub_fg_5==255 )
{
trub_fg_5=128;
defect5=defect4r;
// упор верх
if ( (defect5 & mask_d)>0 )
{
upor_up();
upor_flag=255;
}
}
if ( trub_fg_5==0 )
{
trub_fg_5=128;
// упор вниз
if ( (defect5 & mask_d)>0 )
{
upor_dn();
upor_flag=0;
}
defect5=0;
}
}
//===============================================
// Сигнализация
if ( trub_fg_1i != 128 )
{
trub_fg_1i=128;
sign_count_d1=0;
}
if ( trub_fg_2i != 128 )
{
trub_fg_2i=128;
sign_count_d2=0;
}
if ( trub_fg_3i != 128 )
{
trub_fg_3i=128;
sign_count_d3=0;
}
if ( trub_fg_4i != 128 )
{
trub_fg_4i=128;
sign_count_d4=0;
}
if ( trub_fg_5i != 128 )
{
trub_fg_5i=128;
sign_count_d5=0;
}
//===============================================
}
}
int main(void)
{
communicationStatus = OpenCommunicationChannel(DEFAULT_CHANNEL, INPUT_BUFFER_SIZE);
InitOutputPins();
InitLcd();
FireTextEvent("System", SYSTEM_NAME, DEFAULT_CHANNEL);
FireTextEvent("Memory", PersistentMemoryType(), DEFAULT_CHANNEL);
PutLcdLine(0, SYSTEM_NAME);
UpdateLcd();
InitPersistentDataManager();
RegisterTableTypes();
RegisterEngineType();
memoryStatus = CheckPersistentMemory(&checkPersistentMemoryNotifyCallback);
ShowStatus("Check memory", memoryStatus);
if (memoryStatus == OK)
{
Status status = InitEngine();
ShowStatus("Initialize engine", status);
if (status == OK)
{
InitAnalogInput();
ignitionStatus = InitIgnition();
ShowStatus("Initialize ignition", ignitionStatus);
injectionStatus = InitInjection();
ShowStatus("Initialize injection", injectionStatus);
}
}
if (FindMeasurement(RPM, &rpmMeasurement) != OK)
{
rpmMeasurement = NULL;
}
if (FindMeasurement(LOAD, &loadMeasurement) != OK)
{
loadMeasurement = NULL;
}
for (;;)
{
ShowIfError(communicationStatus);
communicationStatus = ReadString(input);
if ((communicationStatus == OK) && (strlen(input) > 0))
{
communicationStatus = HandleMessage(input, &motorManagementApi, DEFAULT_CHANNEL);
}
if (memoryStatus == OK)
{
Status status = UpdateIgnition();
ShowIfError(status);
if (status != ignitionStatus)
{
FireTextEvent(IGNITION, status, DEFAULT_CHANNEL);
ignitionStatus = status;
}
status = UpdateInjection();
ShowIfError(status);
if (status != injectionStatus)
{
FireTextEvent(INJECTION, status, DEFAULT_CHANNEL);
injectionStatus = status;
}
if ((ignitionStatus == OK) && (injectionStatus == OK))
{
UpdateDisplay();
}
}
}
}
int main(void)
{
/* Configure the oscillator both devices */
ConfigureOscillator();
/* Initialize IO ports and peripherals for both devices */
InitGPIO();
InitUART();
InitI2c();
InitI2cCompass();
/* Program for the bracelet */
#ifdef PROTECTED
/* Initialize IO ports and peripherals */
InitTimerUS();
/* The values of the magnetic field will be save in x and y */
s16 x = 0;
s16 y = 0;
while(1)
{
I2cReadData(&x, &y);
ComputeAngle(&angle, x, y);
PutData16(angle);
__delay_ms(500);
}
#endif
/* Program for the bodyguard*/
#ifdef BODY_GUARD
/* Initialize IO ports and peripherals */
InitADC();
InitPWM();
InitLcd();
InitTimerServo();
/* TODO <INSERT USER APPLICATION CODE HERE> */
u16 ADC_values[NMB_SENSORS];
u16 average[NMB_SENSORS];
u8 i;
u8 j;
/* The values of the magnetic field will be save in x and y */
s16 x = 0;
s16 y = 0;
u16 angle2=0;
char T[5];
memset(ADC_values,0x00,sizeof(ADC_values));
memset(average, 0x00,sizeof(average));
/*
for(i=0; i<NMB_SENSORS; i++)
{
ADC_values[i]=0;
}*/
LcdClear();
#if MAGNETIC_SENSOR
while(1)
{
I2cReadData(&x, &y);
angle2=((-atan2(x,y)*180)/3.14)+180;
/* Computes the angle using the arctan2 which provides an angle
* between -180° and 180°, then converts the result that is in radian
* into degree (*180/pi) and in the end add 180° so the angle is between
* 0° and 360° */
//LcdPutFloat(angle2,0);
LcdPutFloat(angle2,0);
LcdGoto(1,2);
LcdPutFloat(angle,0);
__delay_ms(500);
LcdClear();
}
#endif
#ifdef BODY_GUARD_MODE
while(1)
{
for(j=0; j<NMB_MEASURES; j++)
{
/* SENSORS SAMPLING */
for(i=0; i<NMB_SENSORS; i++)
{
StartADC(ADC_values);
}
ObjectDetection(ADC_values, average);
}
LcdClear();
LcdPutFloat(CCP2RB, 0);
//__delay_ms(1000);
LcdClear();
/* Set Flags */
ObjectReaction(average);
DistanceFlag(average[US]);
/* react */
AutoBodyGuard();
}
#endif
#ifdef AUTO_FLEE
while(1)
{
for(j=0; j<NMB_MEASURES; j++)
{
/* SENSORS SAMPLING */
for(i=0; i<NMB_SENSORS; i++)
{
StartADC(ADC_values);
}
ObjectDetection(ADC_values, average);
}
LcdClear();
/* Set Flags */
ObjectReaction(average);
//DistanceFlag(average[US]);
AutoFLee();
}
#endif
#endif
return 0;
}