unsigned char nRF24L01_debug(void)
{
#ifdef nRF24L01_RX_Debug
unsigned char RxBuf[RX_PLOAD_WIDTH]={0};
SetRX_Mode();
while(1){
SetRX_Mode();
if(nRF24L01_RxPacket(RxBuf)){
//add your code
return 1;
}
}
#endif
#ifdef nRF24L01_TX_Debug
unsigned char sta=0;
unsigned char TxBuf[TX_PLOAD_WIDTH]={0};
nRF24L01_TxPacket(TxBuf);
while(1){
nRF24L01_TxPacket(TxBuf);
sta = SPI_Read(STATUS);
if(sta == 0x2e){
//add your code
return 1;
}
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS, 0xff);
xSysCtlDelay(10000);
}
#endif
}
void main()
{
nRF24L01_Config();
SetRX_Mode();
if(MAX_RT)
{
SPI_RW_Reg(FLUSH_TX,0);
}
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0xFF);// clear RX_DR or TX_DS or MAX_RT interrupt flag
SPI_RW_Reg(FLUSH_RX,0);
SCON =0x40;
TMOD = 0x20;
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;
TR1 = 1;
EX1=1;
IT1=0;
EA=1;
init_1602();
while(1)
{
Control();
display();
if(RxBuf[0]==0xAA)
{
RxBuf[0]=0;
//PH_dat=RxBuf[1];
temp_dat=RxBuf[2];
temp_dot=RxBuf[3];
beep_flag=RxBuf[4];
}
delay1ms(10);
}
}
/********************************************
飞控主函数入口
功能：
1.初始化各个硬件
2.初始化系统参数
3.开定时器4等待数据中断到来
4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息
********************************************/
int main(void)
{
//int i;
SystemClock_HSE(9); //系统时钟初始化，时钟源外部晶振HSE
//SystemClock_HSI(4); //系统时钟初始化，时钟源内部HSI
UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LedInit(); //IO初始化
delay_init(SysClock); //滴答延时初始化
BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成，默认关闭
MotorInit(); //马达初始化
BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化
IIC_Init(); //IIC初始化
MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎
//HMC5883L_SetUp(); //初始化磁力计HMC5883L
PID_INIT(); //PID参数初始化
ParameterRead(); //Flash参数读取
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式
PowerOn(); //开机等待
BT_on(); //蓝牙开
TIM3_Init(SysClock,10); //定时器3初始化，调试串口输出
TIM4_Init(SysClock,50); //定时器4初始化，定时采样传感器数据，更新PID输出
while (1); //等待数据更新中断到来
}
void receive()
{
SetRX_Mode();
nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
IN1=RxBuf[1];
IN2=RxBuf[2];
IN3=RxBuf[3];
IN4=RxBuf[4];
Delay_a(10);
}
void NRFmatching(void)
{
static uint32_t nTs,nT;
static uint32_t writeOvertime = 2 * 1000000;// unit :us
LedC_on; //led3 always on when 2.4G matching
nTs = micros();
do
{
NRFMatched = 0;
nT = micros() - nTs;
if(nT >= writeOvertime){
RX_ADDRESS[4] = table.NRFaddr[4];
break; //exit when time out,and do not change original address
}
SetRX_Mode(); // reset RX mode write RX panel address
delay_ms(4); // delay is needed after reset NRF
sta = NRF_Read_Reg(NRF_READ_REG + NRFRegSTATUS);
if((sta & 0x0E )== 0x00){
NRFMatched = 1;
}else{
RX_ADDRESS[4] ++; //search the next RX_ADDRESS
if(RX_ADDRESS[4] == 0xff ){
RX_ADDRESS[4] = 0x00;
}
}
}while((sta & 0x0E )== 0x0E);
SetRX_Mode(); // reset RX mode
if((NRFMatched == 1)&&(RX_ADDRESS[4]!= table.NRFaddr[4])){
SaveParamsToEEPROM(); //write eeprom when current addr != original addr
}
LedC_off; // matching end
}
//int CheckAsk(){
// int Asking = 0;
// TxBuf[1] = 0x00;
// TxBuf[2] = 0x00;
// nRF24L01_TxPacket(TxBuf);
// TxBuf[1] = 0x00;
// TxBuf[2] = 0x00;
// Delay(1000);
// SetRX_Mode();
// nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
// if(RxBuf[1]){
// if( RxBuf[1]==0x01){
// Asking = 1;
// }
// Delay(1000);
// }
// RxBuf[1] = 0x00;
// RxBuf[2] = 0x00;
// if(Asking) return 1;
// else return 0;
//}
//void AskRec(){
// TxBuf[1] = 0x02 ;
// nRF24L01_TxPacket(TxBuf);
// TxBuf[1] = 0x00;
// TxBuf[2] = 0x00;
// Delay(1000);
// SetRX_Mode();
// nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
// RxBuf[1] = 0x00;
// RxBuf[2] = 0x00;
//}
//************************************主函数************************************************************
void main(void)
{
int Asking,Quizing,QzFn,i;
unsigned char tf =0;
char Ans[NUM];
Asking = Quizing = QzFn = 0;
init_NRF24L01() ;
led0=0;led1=0;led2=0;led3=0;
P0 = seg[2];
while(1)
{
if (tf==1){
nRF24L01_TxPacket(TxBuf);
TxBuf[1] = 0x00;
tf = 0;
Delay(1000);
}
SetRX_Mode();
nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
if(RxBuf[1]){
QzFn = 1;
if(RxBuf[1]>=0x40 && RxBuf[1]<=0x6f){
Ans[RxBuf[1]-0x41] = 'a';
}
else if(RxBuf[1]>=0x70 && RxBuf[1]<=0x9f){
Ans[RxBuf[1]-0x71] = 'b';
}
else if(RxBuf[1]>=0xa0 && RxBuf[1]<=0xcf){
Ans[RxBuf[1]-0xa1] = 'c';
}
else if(RxBuf[1]>=0xd0 && RxBuf[1]<=0xff){
Ans[RxBuf[1]-0xd1] = 'd';
}
for(i = 0;i<NUM;i++){
if(Ans[i] == 0)
QzFn = 0;
}
if(QzFn){
P0 = 0xBF;
}
Delay(1000);
}
RxBuf[1] = 0x00;
}
}
/********************************************
飞控主函数入口
功能：
1.初始化各个硬件
2.初始化系统参数
3.开定时器4等待数据中断到来
4.开定时器3串口广播实时姿态以及相关信息
********************************************/
int main(void)
{
SystemClock(9); //系统时钟初始化
UART1_init(SysClock,115200); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LedInit(); //IO初始化
delay_init(SysClock); //滴答延时初始化
BT_PowerInit(); //蓝牙电源初始化完成，默认关闭
MotorInit(); //马达初始化
BatteryCheckInit(); //电池电压监测初始化
IIC_Init(); //IIC初始化
MPU6050_DMP_Initialize(); //初始化DMP引擎
PID_INIT(); //PID参数初始化
ParameterRead(); //Flash参数读取
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetRX_Mode(); //设无线模块为接收模式
PowerOn(); //开机等待
BT_on(); //蓝牙开
TIM3_Init(36,2000); //定时器3初始化，调试串口输出
TIM4_Init(36,1000); //定时器4初始化，定时采样传感器数据，更新PID输出
while (1) //等待数据更新中断到来
{
// switch(UART1_Get_Char())//检测串口发送数据，做相应处理
// {
// case 'w':
// LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
// //TxBuf[0]++;
// //UART1_Put_Package(TxBuf);
// LedA_on;LedB_on;LedC_on;LedD_on;
// MotoPWM+=10;
// UART1_Put_Char(0x5a);
// break;
// case 's':
// LedA_off;LedB_off;LedC_off;LedD_off;
// UART1_Put_Char(0xaa);
// MotoPWM-=10;
// break;
// default :break;
// }
// MotorPwmFlash(MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM,MotoPWM);
//
}
}
//************************************主函式************************************************************
void main(void)
{
unsigned char tf =0;
unsigned char TxBuf[20]={0};
unsigned char RxBuf[20]={0};
init_NRF24L01() ;
TxBuf[1] = 1 ;
TxBuf[2] = 1 ;
nRF24L01_TxPacket(TxBuf); // Transmit Tx buffer data
Delay(6000);
while(1)
{
if(KEY1 ==0 )
{
TxBuf[1] = 1 ;
tf = 1 ; LED=0;
}
if (tf==1)
{
nRF24L01_TxPacket(TxBuf); // Transmit Tx buffer data
TxBuf[1] = 0x00;
TxBuf[2] = 0x00;
tf=0;
Delay(1000);LED=1;
}
//***********************************************************************************************
SetRX_Mode();
nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
if( RxBuf[1]==1)
{
LED=0;
}
Delay(1000);LED=1;
RxBuf[1] = 0x00;
RxBuf[2] = 0x00;
}
}
void My_System_Init(void)
{
uint8_t flag, i=0;
NVIC_Configuration();
delay_init(72); //延时初始化
for(i=0;i<5;i++)
delay_Ms_Loop(1000); //上电短延时 确保供电稳定
LED_Init();
LEDALL_ON;
timer2_init(); //PWM输出定时器初始化
timer3_init(); //PWM输出定时器初始化
IIC_Init();
uart_init(38400); //调试用串口初始化
My_usart2_init(38400); //蓝牙用串口初始化
printf("欢迎使用启天科技BUTTERFLY四旋翼\r\n");
printf("QQ群：471023785\r\n");
LEDALL_OFF;
MPU6050_Init(); //6050初始化
SPI1_INIT(); //SPI初始化，用于nRF模块
flag = NRF_CHECK(); //检查NRF模块是否正常工作
if(flag != 1)
{
while(1)
{
LEDALL_OFF;
delay_Ms_Loop(200);
LEDALL_ON;
delay_Ms_Loop(200);
}
}
NRF24L01_INIT(); //nRF初始化
SetRX_Mode(); //设置为接收模式
NRF24L01_INIT(); //nRF初始化
NRF_GPIO_Interrupt_Init(); //nRF使用的外部中断的引脚初始化
tim4_init(); //定时中断，作为系统的控制频率
adcInit(); //ADC初始化，测量电池电压
}
