int main(void)
{
SystemClock_HSI(9); //系统时钟设置,9倍频，36M
LedInit(); //LED 初始化
Adc_Init(); //摇杆AD初始化
NRF24L01_Init(); //无线模块初始化
TX_Mode(); //发送模式
TIM4_Init(); //定时器初始化,定时周期为1ms，1ms发送一次摇杆AD值
KeyInit(); //按键初始化
TxBuf[30]=0xA5; //对应遥控器，该位写0xA5,保证飞机能在开机的时候能收到一个完整的32字节的数据包
GetAD(R_Mode);
/*******************************************************/
//以下为遥控解锁段
/*******************************************************/
while((Throttle>5)||(Roll>5))//解锁条件：油门拉到最低，方向打到最左解锁
{
GetAD(R_Mode);//得到各路AD值并显示
}
TxBuf[28]=0; //对应遥控器，该字节写0，使飞机跳过写参数那一步
TxBuf[27]=0xA5;//解锁飞机
TxBuf[31]=0xA5;//解锁成功，使能飞控
/*******************************************************/
//解锁完成
/*******************************************************/
Led1=1;
Led2=1;
Led3=1;
Led4=1;
Led5=0;
while(1)
{
GetAD(R_Mode); //得到各路AD值并显示
if(Key1==0){TxBuf[10]=0xA5;Led1=1; }//按键子程序，用于设置一键操作，如一键翻滚，一键返航等
else {TxBuf[10]=0;Led1=0;}
}
}
int main(void)
{
static char ledsta;
/***********************************/
SystemClock_HSI(9); //系统时钟初始化，时钟源内部HSI
cycleCounterInit(); // Init cycle counter
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); //SysTick开启系统tick定时器并初始化其中断，1ms
UART1_init(SysClock,uart1baudSet); //串口1初始化
NVIC_INIT(); //中断初始化
STMFLASH_Unlock(); //内部flash解锁
LoadParamsFromEEPROM(); //加载系统参数配置表
LedInit(); //IO初始化
Adc_Init(); //摇杆AD初始化
KeyInit(); //按键初始化
NRF24L01_INIT(); //NRF24L01初始化
SetTX_Mode(); //设无线模块为接收模式
controlClibra(); //遥控摇杆校准
#ifdef UART_DEBUG
TIM3_Init(SysClock,2000); //定时器初始化，1s为周期打印摇杆值
#endif
TIM4_Init(SysClock,TIME4_Preiod); //定时器4初始化，定时时间单位：(TIME4_Preiod)微秒
LedSet(led2,1);
LedSet(led3,1);
LoadRCdata(); //摇杆赋值
//RockerUnlockcrazepony(); //摆杆启动
Lockflag = 0; //解锁标志，1表示产生了一次按键操作，0表示该按键操作已经发送到飞控
LedSet(led2,0);
LedSet(led3,0);
while (1)
{
//10Hz loop
if(flag10Hz == 1) //10Hz
{
flag10Hz = 0;
/*status led*/
ledsta = !ledsta;
LedSet(signalLED,ledsta);
/*crazepony Lock*/
KeyLockcrazepony();
/*IMUcalibrate */
IMUcalibrate();
/*remote calibrate*/
Remotecalibrate();
}
//50Hz loop
if(flag50Hz == 1)
{
LoadRCdata();
flag50Hz = 0;
}
// 80Hz 12.5ms
if(flag80Hz)
{
flag80Hz = 0;
CommUAVUpload(MSP_SET_4CON);
}
}
}