bool BalleCB::actionTrou() {
// Fait disparaître la balle lorsqu'elle tombe dans le trou
bouger();
dx = 0;
dy = 0;
grille->getCase(x, y)->libere();
grille->getCase(x, y)->paint();
return false;
}
void chercheObjectif(Objectif obj[], int nbObj, Couleur couleur) {
static int indiceCurrentObj = 0;
static bool attendFinMatch = false;
int nextX, nextY;
int currentX = getPosX();
int currentY = getPosY();
nextX = calculX(couleur,obj[indiceCurrentObj].nextX);
nextY = obj[indiceCurrentObj].nextY;
// On regarde si on a atteind le prochain objectif
if ((nextX == currentX) && (nextY == currentY)) { // On a atteind le prochain objectif
indiceCurrentObj++;
if (indiceCurrentObj == nbObj) { // On vérifie qu'on a pas attend la fin de la liste des objectifs
attendFinMatch = true;
} else {
nextX = calculX(couleur,obj[indiceCurrentObj].nextX);
nextY = obj[indiceCurrentObj].nextY;
}
}
// On calcule le prochain déplacement
if (!attendFinMatch) {
switch (obj[indiceCurrentObj].typeMvt) {
case CALLER:
caller(nextX, nextY);
break;
case AVANCER:
case RECULER:
case BOUGER:
bouger(nextX, nextY, obj[indiceCurrentObj].typeMvt);
break;
case ROTATION_HORAIRE:
case ROTATION_ANTI_HORAIRE:
default:
break;
}
}
}
void RobotEcoAgent::faireFuite()
{
//En état de fuite, on perd la cible actuelle.
cible = NULL;
// Si on est sur une réserve, on pose la caisse
if( monde->getType( getNoeud() ) == RESERVE && !getMainsVides() )
{
cheminReserve.clear();
getCaisse()->setEnReserve(true);
monde->getPile( getNoeud() ).push( dynamic_cast<CaisseEcoAgent*>(getCaisse()) );
deposerCaisse( getNoeud() );
}
// S'il n'y a aucune directive à suivre, on calcule un nouveau chemin
else if( cheminReserve.empty() )
{
RobotEcoAgent* robot = NULL;
CaisseEcoAgent* caisse = NULL;
robot = dynamic_cast<RobotEcoAgent*>(agresseur);
caisse = dynamic_cast<CaisseEcoAgent*>(agresseur);
// Si l'agresseur est une caisse
if(caisse != NULL)
{
// On calcule le chemin jusqu'à la réserve la plus proche s'il n'est pas déjà calculé
if( cheminReserve.empty() )
{
CHEMIN(Point) cheminTemporaire;
double min = 100000;
for(auto it = monde->getReserves().begin(); it != monde->getReserves().end(); ++it)
{
double l = AEtoile<Point>(cheminTemporaire, getNoeud(), *it, distance_euclidienne);
if(l < min)
{
cheminReserve = cheminTemporaire;
min = l;
}
}
}
}
// Si l'agresseur est un robot
else if(robot != NULL)
{
// On cherche une case vide autour de soi
auto it = getNoeud()->successeurs.begin();
bool b = false;
while( it != getNoeud()->successeurs.end() && !b )
{
if( monde->getPlace( it->cible ) > 0 )
{
cheminReserve.push_front( it->cible );
b = true;
}
++it;
}
// Si le robot ne peut fuir nulle part, acculé, il attaque son agresseur.
if( !b )
{
robot->seFaireAgresser(this);
}
}
}
// On tente de suivre le chemin existant
if( cheminReserve.front() != getNoeud() && monde->getPlace(cheminReserve.front()) > 0 )
{
monde->changerPlace( getNoeud(), 1 );
bouger( cheminReserve.front() );
monde->changerPlace( getNoeud(), -1 );
cheminReserve.pop_front();
}
}
void RobotEcoAgent::faireSatisfaction()
{
// Un robot avec une caisse entre les mains est entièrement satisfait : par conséquent, il ne fera rien.
if( getMainsVides() )
{
cheminReserve.clear();
// Si la cible actuelle est dans une réserve ou dans les bras d'un autre robot, on perd le ciblage
if( cible != NULL && (!cible->getATerre() || cible->getEnReserve()) )
cible = NULL;
// S'il y a une caisse sur la case actuelle, on la prend et on ne fait plus rien.
auto &pile = monde->getPile( getNoeud() );
if( monde->getType( getNoeud() ) != RESERVE && !pile.empty() )
{
prendreCaisse( pile.top() );
pile.pop();
cible = NULL;
}
else
{
// Si on n'a pas de cible, on en cherche une
if( cible == NULL )
{
CHEMIN(Point) cheminTemporaire;
double min = 100000;
for(auto it = monde->getObjets().begin(); it != monde->getObjets().end(); ++it)
{
if( (*it)->getATerre() && !(*it)->getEnReserve() )
{
double l = AEtoile<Point>(cheminTemporaire, getNoeud(), (*it)->getNoeud(), distance_euclidienne);
if(l < min)
{
cheminCaisse.clear();
cheminCaisse = cheminTemporaire;
min = l;
cible = *it;
}
}
}
}
// Si on n'a toujours pas de cible, on cherche la réserve la plus proche et on s'y dirige
// afin de ne pas trop gêner les autres robots
if( cible == NULL )
{
CHEMIN(Point) cheminTemporaire;
double min = 100000;
for(auto it = monde->getReserves().begin(); it != monde->getReserves().end(); ++it)
{
double l = AEtoile<Point>(cheminTemporaire, getNoeud(), *it, distance_euclidienne);
if(l < min)
{
cheminCaisse = cheminTemporaire;
min = l;
}
}
}
if( cheminCaisse.front() != getNoeud() && monde->getPlace(cheminCaisse.front()) > 0 )
{
monde->changerPlace( getNoeud(), 1 );
bouger( cheminCaisse.front() );
monde->changerPlace( getNoeud(), -1 );
cheminCaisse.pop_front();
}
}
}
}
