static void sf_c3_car_model(SFc3_car_modelInstanceStruct *chartInstance)
{
int32_T c3_i3;
int32_T c3_i4;
int32_T c3_i5;
int32_T c3_previousEvent;
int32_T c3_i6;
real_T c3_hoistedGlobal[4];
int32_T c3_i7;
real_T c3_b_hoistedGlobal[3];
int32_T c3_i8;
real_T c3_X[4];
int32_T c3_i9;
real_T c3_u[3];
uint32_T c3_debug_family_var_map[22];
real_T c3_l_F;
real_T c3_l_R;
real_T c3_Vx;
real_T c3_Vy;
real_T c3_r;
real_T c3_psi;
real_T c3_f_Fx;
real_T c3_f_Rx;
real_T c3_delta;
real_T c3_beta;
real_T c3_V;
real_T c3_s_Fy_num;
real_T c3_s_Fy_denum;
real_T c3_s_Fy;
real_T c3_s_Ry_num;
real_T c3_s_Ry_denum;
real_T c3_s_Ry;
real_T c3_nargin = 2.0;
real_T c3_nargout = 1.0;
real_T c3_s[2];
real_T c3_A;
real_T c3_B;
real_T c3_x;
real_T c3_y;
real_T c3_b_x;
real_T c3_b_y;
real_T c3_c_x;
real_T c3_c_y;
real_T c3_d_y;
real_T c3_d_x;
real_T c3_e_x;
real_T c3_f_x;
real_T c3_g_x;
real_T c3_h_x;
real_T c3_i_x;
real_T c3_j_x;
real_T c3_a;
real_T c3_b;
real_T c3_e_y;
real_T c3_b_a;
real_T c3_f_y;
real_T c3_k_x;
real_T c3_l_x;
real_T c3_m_x;
real_T c3_c_a;
real_T c3_b_b;
real_T c3_g_y;
real_T c3_n_x;
real_T c3_o_x;
real_T c3_p_x;
real_T c3_d_a;
real_T c3_c_b;
real_T c3_h_y;
real_T c3_e_a;
real_T c3_i_y;
real_T c3_q_x;
real_T c3_r_x;
real_T c3_s_x;
real_T c3_f_a;
real_T c3_d_b;
real_T c3_j_y;
real_T c3_b_A;
real_T c3_b_B;
real_T c3_t_x;
real_T c3_k_y;
real_T c3_u_x;
real_T c3_l_y;
real_T c3_v_x;
real_T c3_m_y;
real_T c3_w_x;
real_T c3_x_x;
real_T c3_y_x;
real_T c3_g_a;
real_T c3_e_b;
real_T c3_n_y;
real_T c3_h_a;
real_T c3_o_y;
real_T c3_ab_x;
real_T c3_bb_x;
real_T c3_cb_x;
real_T c3_i_a;
real_T c3_f_b;
real_T c3_c_A;
real_T c3_c_B;
real_T c3_db_x;
real_T c3_p_y;
real_T c3_eb_x;
real_T c3_q_y;
real_T c3_fb_x;
real_T c3_r_y;
int32_T c3_i10;
real_T (*c3_b_s)[2];
real_T (*c3_b_u)[3];
real_T (*c3_b_X)[4];
c3_b_u = (real_T (*)[3])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_b_s = (real_T (*)[2])ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_b_X = (real_T (*)[4])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 0);
_sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance->S);
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_SFUNCTION_TAG,2);
for (c3_i3 = 0; c3_i3 < 4; c3_i3 = c3_i3 + 1) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_X)[c3_i3], 0U);
}
for (c3_i4 = 0; c3_i4 < 2; c3_i4 = c3_i4 + 1) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_s)[c3_i4], 1U);
}
for (c3_i5 = 0; c3_i5 < 3; c3_i5 = c3_i5 + 1) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_u)[c3_i5], 2U);
}
c3_previousEvent = _sfEvent_;
_sfEvent_ = CALL_EVENT;
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG,2);
for (c3_i6 = 0; c3_i6 < 4; c3_i6 = c3_i6 + 1) {
c3_hoistedGlobal[c3_i6] = (*c3_b_X)[c3_i6];
}
for (c3_i7 = 0; c3_i7 < 3; c3_i7 = c3_i7 + 1) {
c3_b_hoistedGlobal[c3_i7] = (*c3_b_u)[c3_i7];
}
for (c3_i8 = 0; c3_i8 < 4; c3_i8 = c3_i8 + 1) {
c3_X[c3_i8] = c3_hoistedGlobal[c3_i8];
}
for (c3_i9 = 0; c3_i9 < 3; c3_i9 = c3_i9 + 1) {
c3_u[c3_i9] = c3_b_hoistedGlobal[c3_i9];
}
sf_debug_symbol_scope_push_eml(0U, 22U, 22U, c3_debug_family_names,
c3_debug_family_var_map);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_l_F, c3_d_sf_marshall, 0U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_l_R, c3_d_sf_marshall, 1U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_Vx, c3_d_sf_marshall, 2U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_Vy, c3_d_sf_marshall, 3U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_r, c3_d_sf_marshall, 4U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_psi, c3_d_sf_marshall, 5U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_f_Fx, c3_d_sf_marshall, 6U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_f_Rx, c3_d_sf_marshall, 7U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_delta, c3_d_sf_marshall, 8U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_beta, c3_d_sf_marshall, 9U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_V, c3_d_sf_marshall, 10U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy_num, c3_d_sf_marshall, 11U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy_denum, c3_d_sf_marshall, 12U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy, c3_d_sf_marshall, 13U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry_num, c3_d_sf_marshall, 14U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry_denum, c3_d_sf_marshall, 15U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry, c3_d_sf_marshall, 16U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_nargin, c3_d_sf_marshall, 17U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_nargout, c3_d_sf_marshall, 18U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_X, c3_c_sf_marshall, 19U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_u, c3_b_sf_marshall, 20U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s, c3_sf_marshall, 21U);
CV_EML_FCN(0, 0);
/* l_F = param.l_F; */
/* l_R = param.l_R; */
_SFD_EML_CALL(0,7);
c3_l_F = 1.1;
_SFD_EML_CALL(0,8);
c3_l_R = 1.6;
_SFD_EML_CALL(0,10);
c3_Vx = c3_X[0];
_SFD_EML_CALL(0,11);
c3_Vy = c3_X[1];
_SFD_EML_CALL(0,12);
c3_r = c3_X[2];
_SFD_EML_CALL(0,13);
c3_psi = c3_X[3];
_SFD_EML_CALL(0,15);
c3_f_Fx = c3_u[0];
_SFD_EML_CALL(0,16);
c3_f_Rx = c3_u[1];
_SFD_EML_CALL(0,17);
c3_delta = c3_u[2];
_SFD_EML_CALL(0,20);
if (CV_EML_COND(0, 0, c3_Vx == 0.0)) {
if (CV_EML_COND(0, 1, c3_Vy == 0.0)) {
CV_EML_MCDC(0, 0, TRUE);
CV_EML_IF(0, 0, TRUE);
_SFD_EML_CALL(0,21);
c3_beta = 0.0;
goto label_1;
}
}
CV_EML_MCDC(0, 0, FALSE);
CV_EML_IF(0, 0, FALSE);
_SFD_EML_CALL(0,23);
c3_A = c3_Vy;
c3_B = c3_Vx;
c3_x = c3_A;
c3_y = c3_B;
c3_b_x = c3_x;
c3_b_y = c3_y;
c3_c_x = c3_b_x;
c3_c_y = c3_b_y;
c3_d_y = c3_c_x / c3_c_y;
c3_d_x = c3_d_y;
c3_beta = c3_d_x;
c3_e_x = c3_beta;
c3_beta = c3_e_x;
c3_beta = muDoubleScalarAtan(c3_beta);
label_1:
;
_SFD_EML_CALL(0,26);
c3_f_x = c3_mpower(chartInstance, c3_Vx) + c3_mpower(chartInstance, c3_Vy);
c3_V = c3_f_x;
if (c3_V < 0.0) {
c3_eml_error(chartInstance);
}
c3_g_x = c3_V;
c3_V = c3_g_x;
c3_V = muDoubleScalarSqrt(c3_V);
_SFD_EML_CALL(0,28);
c3_h_x = c3_beta - c3_delta;
c3_i_x = c3_h_x;
c3_j_x = c3_i_x;
c3_i_x = c3_j_x;
c3_i_x = muDoubleScalarSin(c3_i_x);
c3_a = c3_V;
c3_b = c3_i_x;
c3_e_y = c3_a * c3_b;
c3_b_a = c3_r;
c3_f_y = c3_b_a * 1.1;
c3_k_x = c3_delta;
c3_l_x = c3_k_x;
c3_m_x = c3_l_x;
c3_l_x = c3_m_x;
c3_l_x = muDoubleScalarCos(c3_l_x);
c3_c_a = c3_f_y;
c3_b_b = c3_l_x;
c3_g_y = c3_c_a * c3_b_b;
c3_s_Fy_num = c3_e_y + c3_g_y;
_SFD_EML_CALL(0,29);
c3_n_x = c3_beta - c3_delta;
c3_o_x = c3_n_x;
c3_p_x = c3_o_x;
c3_o_x = c3_p_x;
c3_o_x = muDoubleScalarCos(c3_o_x);
c3_d_a = c3_V;
c3_c_b = c3_o_x;
c3_h_y = c3_d_a * c3_c_b;
c3_e_a = c3_r;
c3_i_y = c3_e_a * 1.1;
c3_q_x = c3_delta;
c3_r_x = c3_q_x;
c3_s_x = c3_r_x;
c3_r_x = c3_s_x;
c3_r_x = muDoubleScalarSin(c3_r_x);
c3_f_a = c3_i_y;
c3_d_b = c3_r_x;
c3_j_y = c3_f_a * c3_d_b;
c3_s_Fy_denum = c3_h_y + c3_j_y;
_SFD_EML_CALL(0,31);
if (CV_EML_COND(0, 2, c3_s_Fy_num == 0.0)) {
if (CV_EML_COND(0, 3, c3_s_Fy_denum == 0.0)) {
CV_EML_MCDC(0, 1, TRUE);
CV_EML_IF(0, 1, TRUE);
_SFD_EML_CALL(0,32);
c3_s_Fy = 0.0;
goto label_2;
}
}
CV_EML_MCDC(0, 1, FALSE);
CV_EML_IF(0, 1, FALSE);
_SFD_EML_CALL(0,34);
c3_b_A = c3_s_Fy_num;
c3_b_B = c3_s_Fy_denum;
c3_t_x = c3_b_A;
c3_k_y = c3_b_B;
c3_u_x = c3_t_x;
c3_l_y = c3_k_y;
c3_v_x = c3_u_x;
c3_m_y = c3_l_y;
c3_s_Fy = c3_v_x / c3_m_y;
label_2:
;
_SFD_EML_CALL(0,37);
c3_w_x = c3_beta;
c3_x_x = c3_w_x;
c3_y_x = c3_x_x;
c3_x_x = c3_y_x;
c3_x_x = muDoubleScalarSin(c3_x_x);
c3_g_a = c3_V;
c3_e_b = c3_x_x;
c3_n_y = c3_g_a * c3_e_b;
c3_h_a = c3_r;
c3_o_y = c3_h_a * 1.6;
c3_s_Ry_num = c3_n_y - c3_o_y;
_SFD_EML_CALL(0,38);
c3_ab_x = c3_beta;
c3_bb_x = c3_ab_x;
c3_cb_x = c3_bb_x;
c3_bb_x = c3_cb_x;
c3_bb_x = muDoubleScalarCos(c3_bb_x);
c3_i_a = c3_V;
c3_f_b = c3_bb_x;
c3_s_Ry_denum = c3_i_a * c3_f_b;
_SFD_EML_CALL(0,40);
if (CV_EML_COND(0, 4, c3_s_Ry_num == 0.0)) {
if (CV_EML_COND(0, 5, c3_s_Ry_denum == 0.0)) {
CV_EML_MCDC(0, 2, TRUE);
CV_EML_IF(0, 2, TRUE);
_SFD_EML_CALL(0,41);
c3_s_Ry = 0.0;
goto label_3;
}
}
CV_EML_MCDC(0, 2, FALSE);
CV_EML_IF(0, 2, FALSE);
_SFD_EML_CALL(0,43);
c3_c_A = c3_s_Ry_num;
c3_c_B = c3_s_Ry_denum;
c3_db_x = c3_c_A;
c3_p_y = c3_c_B;
c3_eb_x = c3_db_x;
c3_q_y = c3_p_y;
c3_fb_x = c3_eb_x;
c3_r_y = c3_q_y;
c3_s_Ry = c3_fb_x / c3_r_y;
label_3:
;
_SFD_EML_CALL(0,46);
c3_s[0] = c3_s_Fy;
c3_s[1] = c3_s_Ry;
_SFD_EML_CALL(0,-46);
sf_debug_symbol_scope_pop();
for (c3_i10 = 0; c3_i10 < 2; c3_i10 = c3_i10 + 1) {
(*c3_b_s)[c3_i10] = c3_s[c3_i10];
}
_SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG,2);
_sfEvent_ = c3_previousEvent;
sf_debug_check_for_state_inconsistency(_car_modelMachineNumber_,
chartInstance->chartNumber, chartInstance->instanceNumber);
}
static void sf_c3_ErdMond(SFc3_ErdMondInstanceStruct *chartInstance)
{
int32_T c3_i2;
int32_T c3_i3;
int32_T c3_i4;
real_T c3_xAktuell[2];
uint32_T c3_debug_family_var_map[16];
real_T c3_xE[2];
real_T c3_eSE[2];
real_T c3_xM[2];
real_T c3_vSM[2];
real_T c3_rSM;
real_T c3_eSM[2];
real_T c3_r;
real_T c3_mE;
real_T c3_mM;
real_T c3_G;
real_T c3_F_SE[2];
real_T c3_F_SM[2];
real_T c3_nargin = 1.0;
real_T c3_nargout = 1.0;
real_T c3_a[2];
int32_T c3_i5;
real_T c3_A[2];
int32_T c3_i6;
real_T c3_b_xAktuell[2];
real_T c3_B;
real_T c3_y;
real_T c3_b_y;
int32_T c3_i7;
int32_T c3_i8;
int32_T c3_i9;
int32_T c3_i10;
int32_T c3_i11;
int32_T c3_i12;
real_T c3_b_vSM[2];
int32_T c3_i13;
int32_T c3_i14;
real_T c3_c_vSM[2];
real_T c3_b_B;
real_T c3_c_y;
real_T c3_d_y;
int32_T c3_i15;
int32_T c3_i16;
real_T c3_c_xAktuell[2];
real_T c3_c_B;
real_T c3_e_y;
real_T c3_f_y;
real_T c3_g_y;
real_T c3_b_a;
int32_T c3_i17;
int32_T c3_i18;
real_T c3_d_B;
real_T c3_h_y;
real_T c3_i_y;
real_T c3_j_y;
real_T c3_c_a;
int32_T c3_i19;
int32_T c3_i20;
int32_T c3_i21;
int32_T c3_i22;
real_T (*c3_d_a)[2];
real_T (*c3_d_xAktuell)[2];
c3_d_a = (real_T (*)[2])ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_d_xAktuell = (real_T (*)[2])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 0);
_sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance->S);
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_SFUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
for (c3_i2 = 0; c3_i2 < 2; c3_i2++) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_d_xAktuell)[c3_i2], 0U);
}
for (c3_i3 = 0; c3_i3 < 2; c3_i3++) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_d_a)[c3_i3], 1U);
}
chartInstance->c3_sfEvent = CALL_EVENT;
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
for (c3_i4 = 0; c3_i4 < 2; c3_i4++) {
c3_xAktuell[c3_i4] = (*c3_d_xAktuell)[c3_i4];
}
sf_debug_symbol_scope_push_eml(0U, 16U, 16U, c3_debug_family_names,
c3_debug_family_var_map);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(c3_xE, 0U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(c3_eSE, 1U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(c3_xM, 2U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(c3_vSM, 3U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_rSM, 4U, c3_b_sf_marshallOut,
c3_b_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(c3_eSM, 5U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_r, 6U, c3_b_sf_marshallOut,
c3_b_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_mE, 7U, c3_b_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_mM, 8U, c3_b_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_G, 9U, c3_b_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(c3_F_SE, 10U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(c3_F_SM, 11U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_nargin, 12U, c3_b_sf_marshallOut,
c3_b_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_nargout, 13U, c3_b_sf_marshallOut,
c3_b_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(c3_xAktuell, 14U, c3_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(c3_a, 15U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
CV_EML_FCN(0, 0);
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 4);
for (c3_i5 = 0; c3_i5 < 2; c3_i5++) {
c3_A[c3_i5] = c3_xAktuell[c3_i5];
}
for (c3_i6 = 0; c3_i6 < 2; c3_i6++) {
c3_b_xAktuell[c3_i6] = c3_xAktuell[c3_i6];
}
c3_B = c3_norm(chartInstance, c3_b_xAktuell);
c3_y = c3_B;
c3_b_y = c3_y;
for (c3_i7 = 0; c3_i7 < 2; c3_i7++) {
c3_xE[c3_i7] = c3_A[c3_i7] / c3_b_y;
}
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 5);
for (c3_i8 = 0; c3_i8 < 2; c3_i8++) {
c3_A[c3_i8] = c3_xE[c3_i8];
}
for (c3_i9 = 0; c3_i9 < 2; c3_i9++) {
c3_eSE[c3_i9] = -c3_A[c3_i9];
}
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 7);
for (c3_i10 = 0; c3_i10 < 2; c3_i10++) {
c3_xM[c3_i10] = -3.8E+8 * (real_T)c3_i10;
}
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 8);
for (c3_i11 = 0; c3_i11 < 2; c3_i11++) {
c3_vSM[c3_i11] = c3_xM[c3_i11] - c3_xAktuell[c3_i11];
}
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 9);
for (c3_i12 = 0; c3_i12 < 2; c3_i12++) {
c3_b_vSM[c3_i12] = c3_vSM[c3_i12];
}
c3_rSM = c3_norm(chartInstance, c3_b_vSM);
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 10);
for (c3_i13 = 0; c3_i13 < 2; c3_i13++) {
c3_A[c3_i13] = c3_vSM[c3_i13];
}
for (c3_i14 = 0; c3_i14 < 2; c3_i14++) {
c3_c_vSM[c3_i14] = c3_vSM[c3_i14];
}
c3_b_B = c3_norm(chartInstance, c3_c_vSM);
c3_c_y = c3_b_B;
c3_d_y = c3_c_y;
for (c3_i15 = 0; c3_i15 < 2; c3_i15++) {
c3_eSM[c3_i15] = c3_A[c3_i15] / c3_d_y;
}
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 12);
for (c3_i16 = 0; c3_i16 < 2; c3_i16++) {
c3_c_xAktuell[c3_i16] = c3_xAktuell[c3_i16];
}
c3_r = c3_norm(chartInstance, c3_c_xAktuell);
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 14);
c3_mE = 5.9736000000000006E+24;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 15);
c3_mM = 7.348E+22;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 16);
c3_G = 6.6743E-11;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 18);
c3_c_B = c3_mpower(chartInstance, c3_r);
c3_e_y = c3_c_B;
c3_f_y = c3_e_y;
c3_g_y = 3.986959848E+14 / c3_f_y;
c3_b_a = c3_g_y;
for (c3_i17 = 0; c3_i17 < 2; c3_i17++) {
c3_A[c3_i17] = c3_eSE[c3_i17];
}
for (c3_i18 = 0; c3_i18 < 2; c3_i18++) {
c3_F_SE[c3_i18] = c3_b_a * c3_A[c3_i18];
}
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 19);
c3_d_B = c3_mpower(chartInstance, c3_rSM);
c3_h_y = c3_d_B;
c3_i_y = c3_h_y;
c3_j_y = 4.904275639999999E+12 / c3_i_y;
c3_c_a = c3_j_y;
for (c3_i19 = 0; c3_i19 < 2; c3_i19++) {
c3_A[c3_i19] = c3_eSM[c3_i19];
}
for (c3_i20 = 0; c3_i20 < 2; c3_i20++) {
c3_F_SM[c3_i20] = c3_c_a * c3_A[c3_i20];
}
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 21);
for (c3_i21 = 0; c3_i21 < 2; c3_i21++) {
c3_a[c3_i21] = c3_F_SE[c3_i21] + c3_F_SM[c3_i21];
}
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, -21);
sf_debug_symbol_scope_pop();
for (c3_i22 = 0; c3_i22 < 2; c3_i22++) {
(*c3_d_a)[c3_i22] = c3_a[c3_i22];
}
_SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
sf_debug_check_for_state_inconsistency(_ErdMondMachineNumber_,
chartInstance->chartNumber, chartInstance->instanceNumber);
}
static void sf_c3_MPC_framework(void)
{
uint8_T c3_previousEvent;
real32_T c3_b_a0;
real32_T c3_b_a1;
real32_T c3_b_a2;
real32_T c3_b_a3;
real32_T c3_b_a4;
real32_T c3_b_a5;
real_T c3_b_t_sim;
real_T c3_b_t_end;
real32_T c3_Q[3];
real_T c3_T[6][3];
real32_T c3_b_qapp;
real32_T c3_b_qap;
real32_T c3_b_qa;
real_T c3_a;
real_T c3_b_a;
real_T c3_b;
real_T c3_k;
real_T c3_b_k;
real_T c3_x;
real_T c3_xk;
real_T c3_ak;
real_T c3_b_x;
real_T c3_b_xk;
real_T c3_bk;
real_T c3_c_x;
real_T c3_y;
real_T c3_b_y;
real_T c3_c;
real_T c3_A;
real_T c3_B;
real_T c3_d_x;
real_T c3_c_y;
real_T c3_z;
real_T c3_d_y;
real_T c3_b_A;
real_T c3_b_B;
real_T c3_e_x;
real_T c3_e_y;
real_T c3_b_z;
real_T c3_f_y;
real_T c3_c_A;
real_T c3_c_B;
real_T c3_f_x;
real_T c3_g_y;
real_T c3_c_z;
real_T c3_h_y;
real_T c3_d_A;
real_T c3_d_B;
real_T c3_g_x;
real_T c3_i_y;
real_T c3_d_z;
real_T c3_j_y;
real_T c3_e_A;
real_T c3_e_B;
real_T c3_h_x;
real_T c3_k_y;
real_T c3_e_z;
real_T c3_l_y;
real_T c3_f_A;
real_T c3_f_B;
real_T c3_i_x;
real_T c3_m_y;
real_T c3_f_z;
real_T c3_n_y;
real_T c3_g_A;
real_T c3_g_B;
real_T c3_j_x;
real_T c3_o_y;
real_T c3_g_z;
real_T c3_p_y;
real_T c3_q_y[6][1];
real_T c3_r_y[6][1];
real_T c3_em_dv0[6][1];
int32_T c3_em_i0;
int32_T c3_em_i1;
int32_T c3_em_i2;
int32_T c3_em_i3;
int32_T c3_em_i4;
real32_T c3_b_T[6][3];
real32_T c3_c_a0[6];
int32_T c3_em_i5;
int32_T c3_em_i6;
_sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance.S);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_a0(), 3U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_a1(), 9U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_a2(), 1U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_a3(), 8U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_a4(), 0U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_a5(), 6U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_t_sim(), 4U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_qa(), 2U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_qap(), 10U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((real_T)*c3_qapp(), 7U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_t_end(), 5U);
c3_previousEvent = _sfEvent_;
_sfEvent_ = CALL_EVENT;
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG,2);
c3_b_a0 = *c3_a0();
c3_b_a1 = *c3_a1();
c3_b_a2 = *c3_a2();
c3_b_a3 = *c3_a3();
c3_b_a4 = *c3_a4();
c3_b_a5 = *c3_a5();
c3_b_t_sim = *c3_t_sim();
c3_b_t_end = *c3_t_end();
sf_debug_push_symbol_scope(13U, 0U);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("Q", 1, 1U, 3U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 1, &c3_Q, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("T", 0, 2U, 3U, 6U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 1, &c3_T, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("qapp", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U,
0, 0U, 0, &c3_b_qapp, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("qap", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 0, &c3_b_qap, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("qa", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 0, &c3_b_qa, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("t_end", 0, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U,
0, 0U, 0, &c3_b_t_end, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("t_sim", 0, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U,
0, 0U, 0, &c3_b_t_sim, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("a5", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 0, &c3_b_a5, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("a4", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 0, &c3_b_a4, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("a3", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 0, &c3_b_a3, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("a2", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 0, &c3_b_a2, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("a1", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 0, &c3_b_a1, 0);
sf_debug_symbol_scope_add_symbol("a0", 1, 0U, 0U, 0U, 0U, 1.0, 0, 0.0, 0U, 0,
0U, 0, &c3_b_a0, 0);
CV_EML_FCN(0, 0);
_SFD_EML_CALL(STATE_DURING_DURING_ACTION_TAG,0,4);
if(CV_EML_IF(0, 0, c3_b_t_sim >= c3_b_t_end)) {
/* This block supports an embeddable subset of the MATLAB language. */
/* See the help menu for details. */
_SFD_EML_CALL(STATE_DURING_DURING_ACTION_TAG,0,5);
c3_b_t_sim = c3_b_t_end;
}
_SFD_EML_CALL(STATE_DURING_DURING_ACTION_TAG,0,7);
c3_a = c3_b_t_sim;
c3_b_a = c3_a;
c3_b = 5.0;
c3_k = 1.0;
c3_b_k = c3_k;
c3_x = c3_b_a;
c3_xk = c3_x;
c3_ak = c3_xk;
c3_b_x = c3_b;
c3_b_xk = c3_b_x;
c3_bk = c3_b_xk;
if(c3_ak < 0.0) {
c3_c_x = c3_bk;
c3_y = floor(c3_c_x);
if(c3_y != c3_bk) {
sf_mex_call("error", 0U, 1U, 15,
"Domain error. To compute complex results, make at least one input complex, e.g. \'power(complex(a),b)\'.");
}
}
_SFD_EML_ARRAY_BOUNDS_CHECK("y", (int32_T)_SFD_INTEGER_CHECK("k", c3_b_k), 1,
1, 1);
c3_b_y = pow(c3_ak, c3_bk);
c3_c = c3_b_y;
c3_A = c3_c;
c3_B = 20.0;
c3_d_x = c3_A;
c3_c_y = c3_B;
c3_z = c3_d_x / c3_c_y;
c3_d_y = c3_z;
c3_b_A = c3_mpower(c3_b_t_sim);
c3_b_B = 12.0;
c3_e_x = c3_b_A;
c3_e_y = c3_b_B;
c3_b_z = c3_e_x / c3_e_y;
c3_f_y = c3_b_z;
c3_c_A = c3_b_mpower(c3_b_t_sim);
c3_c_B = 6.0;
c3_f_x = c3_c_A;
c3_g_y = c3_c_B;
c3_c_z = c3_f_x / c3_g_y;
c3_h_y = c3_c_z;
c3_d_A = c3_c_mpower(c3_b_t_sim);
c3_d_B = 2.0;
c3_g_x = c3_d_A;
c3_i_y = c3_d_B;
c3_d_z = c3_g_x / c3_i_y;
c3_j_y = c3_d_z;
c3_e_A = c3_mpower(c3_b_t_sim);
c3_e_B = 4.0;
c3_h_x = c3_e_A;
c3_k_y = c3_e_B;
c3_e_z = c3_h_x / c3_k_y;
c3_l_y = c3_e_z;
c3_f_A = c3_b_mpower(c3_b_t_sim);
c3_f_B = 3.0;
c3_i_x = c3_f_A;
c3_m_y = c3_f_B;
c3_f_z = c3_i_x / c3_m_y;
c3_n_y = c3_f_z;
c3_g_A = c3_c_mpower(c3_b_t_sim);
c3_g_B = 2.0;
c3_j_x = c3_g_A;
c3_o_y = c3_g_B;
c3_g_z = c3_j_x / c3_o_y;
c3_p_y = c3_g_z;
c3_q_y[0][0] = c3_d_y;
c3_q_y[1][0] = c3_f_y;
c3_q_y[2][0] = c3_h_y;
c3_q_y[3][0] = c3_j_y;
c3_q_y[4][0] = c3_b_t_sim;
c3_q_y[5][0] = 1.0;
c3_r_y[0][0] = c3_l_y;
c3_r_y[1][0] = c3_n_y;
c3_r_y[2][0] = c3_p_y;
c3_r_y[3][0] = c3_b_t_sim;
c3_r_y[4][0] = 1.0;
c3_r_y[5][0] = 0.0;
c3_em_dv0[0][0] = c3_b_mpower(c3_b_t_sim);
c3_em_dv0[1][0] = c3_c_mpower(c3_b_t_sim);
c3_em_dv0[2][0] = c3_b_t_sim;
c3_em_dv0[3][0] = 1.0;
c3_em_dv0[4][0] = 0.0;
c3_em_dv0[5][0] = 0.0;
for(c3_em_i0 = 0; c3_em_i0 < 6; c3_em_i0 = c3_em_i0 + 1) {
c3_T[c3_em_i0][0] = c3_q_y[c3_em_i0][0];
}
for(c3_em_i1 = 0; c3_em_i1 < 6; c3_em_i1 = c3_em_i1 + 1) {
c3_T[c3_em_i1][1] = c3_r_y[c3_em_i1][0];
}
for(c3_em_i2 = 0; c3_em_i2 < 6; c3_em_i2 = c3_em_i2 + 1) {
c3_T[c3_em_i2][2] = c3_em_dv0[c3_em_i2][0];
}
_SFD_EML_CALL(STATE_DURING_DURING_ACTION_TAG,0,10);
for(c3_em_i3 = 0; c3_em_i3 < 6; c3_em_i3 = c3_em_i3 + 1) {
for(c3_em_i4 = 0; c3_em_i4 < 3; c3_em_i4 = c3_em_i4 + 1) {
c3_b_T[c3_em_i3][c3_em_i4] = (real32_T)c3_T[c3_em_i3][c3_em_i4];
}
}
c3_c_a0[0] = c3_b_a0;
c3_c_a0[1] = c3_b_a1;
c3_c_a0[2] = c3_b_a2;
c3_c_a0[3] = c3_b_a3;
c3_c_a0[4] = c3_b_a4;
c3_c_a0[5] = c3_b_a5;
for(c3_em_i5 = 0; c3_em_i5 < 3; c3_em_i5 = c3_em_i5 + 1) {
c3_Q[c3_em_i5] = 0.0F;
for(c3_em_i6 = 0; c3_em_i6 < 6; c3_em_i6 = c3_em_i6 + 1) {
c3_Q[c3_em_i5] = c3_Q[c3_em_i5] + c3_b_T[c3_em_i6][c3_em_i5] *
c3_c_a0[c3_em_i6];
}
}
_SFD_EML_CALL(STATE_DURING_DURING_ACTION_TAG,0,12);
c3_b_qa = c3_Q[0];
_SFD_EML_CALL(STATE_DURING_DURING_ACTION_TAG,0,13);
c3_b_qap = c3_Q[1];
_SFD_EML_CALL(STATE_DURING_DURING_ACTION_TAG,0,14);
c3_b_qapp = c3_Q[2];
_SFD_EML_CALL(STATE_DURING_DURING_ACTION_TAG,0,-14);
sf_debug_pop_symbol_scope();
*c3_qa() = c3_b_qa;
*c3_qap() = c3_b_qap;
*c3_qapp() = c3_b_qapp;
_SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG,2);
_sfEvent_ = c3_previousEvent;
sf_debug_check_for_state_inconsistency(_MPC_frameworkMachineNumber_,
chartInstance.chartNumber, chartInstance.instanceNumber);
}
static void sf_c3_canudas_goal3(SFc3_canudas_goal3InstanceStruct *chartInstance)
{
int32_T c3_i0;
int32_T c3_i1;
real_T c3_hoistedGlobal;
real_T c3_b_hoistedGlobal;
real_T c3_c_hoistedGlobal;
real_T c3_d_hoistedGlobal;
int32_T c3_i2;
real_T c3_z[2];
real_T c3_thetad;
real_T c3_r;
int32_T c3_i3;
real_T c3_qe[3];
real_T c3_k1;
real_T c3_k2;
uint32_T c3_debug_family_var_map[13];
real_T c3_b;
real_T c3_b1;
real_T c3_b2;
real_T c3_nargin = 6.0;
real_T c3_nargout = 2.0;
real_T c3_w;
real_T c3_v;
real_T c3_A;
real_T c3_B;
real_T c3_x;
real_T c3_y;
real_T c3_b_x;
real_T c3_b_y;
real_T c3_c_x;
real_T c3_d_x;
real_T c3_b_A;
real_T c3_b_B;
real_T c3_e_x;
real_T c3_c_y;
real_T c3_f_x;
real_T c3_d_y;
real_T c3_e_y;
real_T c3_a;
real_T c3_b_b;
real_T c3_f_y;
real_T c3_g_x;
real_T c3_h_x;
real_T c3_c_B;
real_T c3_g_y;
real_T c3_h_y;
real_T c3_i_y;
real_T c3_b_a;
real_T c3_c_b;
real_T c3_j_y;
real_T c3_c_A;
real_T c3_i_x;
real_T c3_j_x;
real_T c3_k_y;
real_T c3_d_B;
real_T c3_l_y;
real_T c3_m_y;
real_T c3_n_y;
real_T c3_c_a;
real_T c3_d_b;
real_T c3_o_y;
real_T c3_k_x;
real_T c3_l_x;
real_T c3_d_a;
real_T c3_p_y;
real_T c3_e_a;
real_T c3_e_b;
real_T c3_q_y;
real_T c3_f_a;
real_T c3_f_b;
real_T c3_r_y;
real_T c3_d_A;
real_T c3_e_B;
real_T c3_m_x;
real_T c3_s_y;
real_T c3_n_x;
real_T c3_t_y;
real_T c3_u_y;
real_T c3_o_x;
real_T c3_p_x;
real_T c3_g_a;
real_T c3_v_y;
real_T c3_h_a;
real_T c3_g_b;
real_T c3_w_y;
real_T c3_e_A;
real_T c3_f_B;
real_T c3_q_x;
real_T c3_x_y;
real_T c3_r_x;
real_T c3_y_y;
real_T c3_ab_y;
real_T c3_i_a;
real_T c3_h_b;
real_T c3_bb_y;
real_T c3_j_a;
real_T c3_i_b;
real_T c3_k_a;
real_T c3_j_b;
real_T c3_cb_y;
real_T c3_l_a;
real_T c3_k_b;
real_T c3_db_y;
real_T *c3_b_v;
real_T *c3_b_w;
real_T *c3_b_k2;
real_T *c3_b_k1;
real_T *c3_b_r;
real_T *c3_b_thetad;
real_T (*c3_b_qe)[3];
real_T (*c3_b_z)[2];
c3_b_k2 = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 5);
c3_b_k1 = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 4);
c3_b_qe = (real_T (*)[3])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 3);
c3_b_v = (real_T *)ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 2);
c3_b_r = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 2);
c3_b_thetad = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_b_z = (real_T (*)[2])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 0);
c3_b_w = (real_T *)ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 1);
_sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance->S);
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_SFUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_w, 0U);
for (c3_i0 = 0; c3_i0 < 2; c3_i0++) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_z)[c3_i0], 1U);
}
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_thetad, 2U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_r, 3U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_v, 4U);
for (c3_i1 = 0; c3_i1 < 3; c3_i1++) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_qe)[c3_i1], 5U);
}
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_k1, 6U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_k2, 7U);
chartInstance->c3_sfEvent = CALL_EVENT;
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
c3_hoistedGlobal = *c3_b_thetad;
c3_b_hoistedGlobal = *c3_b_r;
c3_c_hoistedGlobal = *c3_b_k1;
c3_d_hoistedGlobal = *c3_b_k2;
for (c3_i2 = 0; c3_i2 < 2; c3_i2++) {
c3_z[c3_i2] = (*c3_b_z)[c3_i2];
}
c3_thetad = c3_hoistedGlobal;
c3_r = c3_b_hoistedGlobal;
for (c3_i3 = 0; c3_i3 < 3; c3_i3++) {
c3_qe[c3_i3] = (*c3_b_qe)[c3_i3];
}
c3_k1 = c3_c_hoistedGlobal;
c3_k2 = c3_d_hoistedGlobal;
sf_debug_symbol_scope_push_eml(0U, 13U, 13U, c3_debug_family_names,
c3_debug_family_var_map);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_b, 0U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_b1, 1U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_b2, 2U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_nargin, 3U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_nargout, 4U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(c3_z, 5U, c3_c_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_thetad, 6U, c3_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_r, 7U, c3_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(c3_qe, 8U, c3_b_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_k1, 9U, c3_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_k2, 10U, c3_sf_marshallOut);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_w, 11U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
sf_debug_symbol_scope_add_eml_importable(&c3_v, 12U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
CV_EML_FCN(0, 0);
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 4);
c3_A = c3_qe[1];
c3_B = c3_qe[0];
c3_x = c3_A;
c3_y = c3_B;
c3_b_x = c3_x;
c3_b_y = c3_y;
c3_b = c3_b_x / c3_b_y;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 5);
c3_c_x = c3_qe[2];
c3_d_x = c3_c_x;
c3_d_x = muDoubleScalarCos(c3_d_x);
c3_b_A = c3_thetad;
c3_b_B = c3_b;
c3_e_x = c3_b_A;
c3_c_y = c3_b_B;
c3_f_x = c3_e_x;
c3_d_y = c3_c_y;
c3_e_y = c3_f_x / c3_d_y;
c3_a = c3_d_x;
c3_b_b = c3_e_y - 1.0;
c3_f_y = c3_a * c3_b_b;
c3_g_x = c3_qe[2];
c3_h_x = c3_g_x;
c3_h_x = muDoubleScalarSin(c3_h_x);
c3_c_B = c3_mpower(chartInstance, c3_b);
c3_g_y = c3_c_B;
c3_h_y = c3_g_y;
c3_i_y = 1.0 / c3_h_y;
c3_b_a = c3_thetad;
c3_c_b = 1.0 - c3_i_y;
c3_j_y = c3_b_a * c3_c_b;
c3_c_A = c3_j_y;
c3_i_x = c3_c_A;
c3_j_x = c3_i_x;
c3_k_y = c3_j_x / 2.0;
c3_d_B = c3_b;
c3_l_y = c3_d_B;
c3_m_y = c3_l_y;
c3_n_y = 1.0 / c3_m_y;
c3_c_a = c3_h_x;
c3_d_b = c3_k_y + c3_n_y;
c3_o_y = c3_c_a * c3_d_b;
c3_b1 = c3_f_y + c3_o_y;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 6);
c3_k_x = c3_qe[2];
c3_l_x = c3_k_x;
c3_l_x = muDoubleScalarCos(c3_l_x);
c3_d_a = c3_l_x;
c3_p_y = c3_d_a * 2.0;
c3_e_a = c3_p_y;
c3_e_b = c3_b;
c3_q_y = c3_e_a * c3_e_b;
c3_f_a = 1.0 + c3_mpower(chartInstance, c3_b);
c3_f_b = c3_qe[0];
c3_r_y = c3_f_a * c3_f_b;
c3_d_A = c3_q_y;
c3_e_B = c3_r_y;
c3_m_x = c3_d_A;
c3_s_y = c3_e_B;
c3_n_x = c3_m_x;
c3_t_y = c3_s_y;
c3_u_y = c3_n_x / c3_t_y;
c3_o_x = c3_qe[2];
c3_p_x = c3_o_x;
c3_p_x = muDoubleScalarSin(c3_p_x);
c3_g_a = c3_p_x;
c3_v_y = c3_g_a * 2.0;
c3_h_a = 1.0 + c3_mpower(chartInstance, c3_b);
c3_g_b = c3_qe[0];
c3_w_y = c3_h_a * c3_g_b;
c3_e_A = c3_v_y;
c3_f_B = c3_w_y;
c3_q_x = c3_e_A;
c3_x_y = c3_f_B;
c3_r_x = c3_q_x;
c3_y_y = c3_x_y;
c3_ab_y = c3_r_x / c3_y_y;
c3_b2 = c3_u_y - c3_ab_y;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 8);
c3_i_a = -c3_k1;
c3_h_b = c3_b1;
c3_bb_y = c3_i_a * c3_h_b;
c3_j_a = c3_bb_y;
c3_i_b = c3_z[0];
c3_v = c3_j_a * c3_i_b;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 9);
c3_k_a = -c3_b2;
c3_j_b = c3_v;
c3_cb_y = c3_k_a * c3_j_b;
c3_l_a = c3_k2;
c3_k_b = c3_z[1];
c3_db_y = c3_l_a * c3_k_b;
c3_w = c3_cb_y - c3_db_y;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, -9);
sf_debug_symbol_scope_pop();
*c3_b_w = c3_w;
*c3_b_v = c3_v;
_SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
sf_debug_check_for_state_inconsistency(_canudas_goal3MachineNumber_,
chartInstance->chartNumber, chartInstance->instanceNumber);
}
static void sf_c3_varymultiswarm(SFc3_varymultiswarmInstanceStruct
*chartInstance)
{
real_T c3_hoistedGlobal;
real_T c3_b_hoistedGlobal;
real_T c3_x;
real_T c3_y;
uint32_T c3_debug_family_var_map[5];
real_T c3_nargin = 2.0;
real_T c3_nargout = 1.0;
real_T c3_z;
real_T c3_b_x;
real_T c3_c_x;
real_T *c3_d_x;
real_T *c3_b_y;
real_T *c3_b_z;
c3_b_z = (real_T *)ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_b_y = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_d_x = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 0);
_sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance->S);
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_SFUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_d_x, 0U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_y, 1U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_z, 2U);
chartInstance->c3_sfEvent = CALL_EVENT;
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
c3_hoistedGlobal = *c3_d_x;
c3_b_hoistedGlobal = *c3_b_y;
c3_x = c3_hoistedGlobal;
c3_y = c3_b_hoistedGlobal;
_SFD_SYMBOL_SCOPE_PUSH_EML(0U, 5U, 5U, c3_debug_family_names,
c3_debug_family_var_map);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_nargin, 0U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_nargout, 1U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML(&c3_x, 2U, c3_sf_marshallOut);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML(&c3_y, 3U, c3_sf_marshallOut);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_z, 4U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
CV_EML_FCN(0, 0);
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 3);
c3_b_x = (26.4196 - c3_mpower(chartInstance, c3_x - 1.44)) - c3_mpower
(chartInstance, c3_y - 0.3677);
c3_z = c3_b_x;
if (c3_z < 0.0) {
c3_eml_error(chartInstance);
}
c3_c_x = c3_z;
c3_z = c3_c_x;
c3_z = muDoubleScalarSqrt(c3_z);
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 4);
c3_z += 1.6;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, -4);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_POP();
*c3_b_z = c3_z;
_SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
_SFD_CHECK_FOR_STATE_INCONSISTENCY(_varymultiswarmMachineNumber_,
chartInstance->chartNumber, chartInstance->instanceNumber);
}
