void Serialus::copie_frame_tx()
{
// Côpie du header
memcpy(&message_a_envoyer, (char *)&tx_message_header, sizeof(tx_message_header));
// Copie de la data
memcpy(&(message_a_envoyer[sizeof(tx_message_header)]), (char *)&tx_message_data, sizeof(tx_message_data));
// Copie du checksum
tx_message_checksum = calcul_checksum(message_a_envoyer, sizeof(message_a_envoyer));
memcpy(&(message_a_envoyer[sizeof(message_a_envoyer) - sizeof(tx_message_checksum)]), (char *)&tx_message_checksum, sizeof(tx_message_checksum));
}
void traitement_reception_ax12()
{
while(ax12.offset < ax12.nb_octet_attente)
{
ax12.timer++;
if(ax12.timer > TIME_LIMIT)
{
ax12.erreur = TIME_OUT;
//PutsUART(UART_XBEE, "ERREUR Time Out \r\n");
break;
}
}
if(ax12.erreur != TIME_OUT)
{
ax12.erreur = ax12.buffer[4];
if(CHECK_LIMITATION_COURANT == ON)
{ //Si on active la limitation de courant dans le configRobot.h
if((ax12.erreur & (1 << 5)) == 1) //Permet de savoir si l'ax12 entre en limatation de courant. Alors on réinit l'alim
ax12.erreur = LIMITATION_COURANT;
}
uint8_t checksum = calcul_checksum(ax12.buffer[_ID], ax12.buffer[LONGUEUR], ax12.erreur, ax12.buffer[PARAM1], ax12.buffer[PARAM2], ax12.buffer[PARAM3], ax12.buffer[PARAM4], ax12.buffer[PARAM5]);
ax12.buffer[CHSUM] = ax12.buffer[ax12.offset - 1];
if(checksum != ax12.buffer[CHSUM])
{
ax12.erreur = ERREUR_CS;
//PutsUART(UART_XBEE, "ERREUR Checksum \r\n");
}
}
}
void commande_AX12(uint8_t ID, uint8_t longueur, uint8_t instruction, uint8_t param1, uint8_t param2, uint8_t param3, uint8_t param4, uint8_t param5)
{
uint8_t check_sum = calcul_checksum(ID, longueur, instruction, param1, param2, param3, param4, param5);
uint8_t octets_a_recevoir;
uint8_t reinit_alim = 0;
static uint16_t nb1 = 0, nb2 = 0;
static uint64_t nb3 = 0;
//Détermnation du nombre d'octects à recevoir
if(ID == TOUS_LES_AX12) //Pas de paquets renvoyés quand on s'adresse à tous les AX12
octets_a_recevoir = 0;
else if(instruction == READ_DATA) //Renvoit un status normal (6 bits) + les donnés demandés
octets_a_recevoir = 6 + param2;
else
octets_a_recevoir = 6; //status standart = 6 octets
ax12.tentatives = 0;
do
{
reinit_buffer();
ax12.tentatives++;
nb3++;
DIR_UART_AX12 = EMISSION;
vider_buffer_reception_uart(UART_AX12);
//Envoit de tous les octets
PutcUART(UART_AX12, START_BYTE);
PutcUART(UART_AX12, START_BYTE);
PutcUART(UART_AX12, ID);
PutcUART(UART_AX12, longueur);
PutcUART(UART_AX12, instruction);
if(longueur > 2)
{
PutcUART(UART_AX12, param1);
if(longueur > 3)
{
PutcUART(UART_AX12, param2);
if(longueur > 4)
{
PutcUART(UART_AX12, param3);
if(longueur > 5)
{
PutcUART(UART_AX12, param4);
if(longueur > 6)
{
PutcUART(UART_AX12, param5);
}
}
}
}
}
PutcUART(UART_AX12, check_sum);
ax12.nb_octet_attente = octets_a_recevoir;
while(ax12.etat_uart != ENVOIT_FINI);
if(octets_a_recevoir > 0)
{
U2STAbits.OERR = 0;
vider_buffer_reception_uart(UART_AX12);
DIR_UART_AX12 = RECEPTION;
traitement_reception_ax12();
};
//delay_us(10);
//
// if (ax12.erreur == LIMITATION_COURANT)
// {
// INHIBIT_AX12 = ETEINT;
// delay_ms(1000);
// ax12.tentatives = 0;
// reinit_alim++;
// INHIBIT_AX12 = ALLUME;
// delay_ms(500);
// }
}
while(ax12.erreur != PAS_D_ERREUR && ax12.tentatives < MAX_TENTATIVES && reinit_alim < MAX_REINIT_ALIM);
// if (ax12.erreur != PAS_D_ERREUR)
// {
// son_evitement(10);
// }
if(ax12.erreur != PAS_D_ERREUR)
{
nb1++;
}
else
{
nb2++;
}
// PutIntUART(nb1);
// PutsUART(UART_XBEE, " ");
// PutIntUART(nb2);
// PutsUART(UART_XBEE, " ");
// PutIntUART(nb3 - (nb1 + nb2));
// PutsUART(UART_XBEE, "\r");
}
