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bool CollisionDetector::isCollidable(const CollisionNode* _node1,
const CollisionNode* _node2)
{
dynamics::BodyNode* bn1 = _node1->getBodyNode();
dynamics::BodyNode* bn2 = _node2->getBodyNode();
if (!getPairCollidable(_node1, _node2))
return false;
if (!bn1->isCollidable() || !bn2->isCollidable())
return false;
if (bn1->getSkeleton() == bn2->getSkeleton())
{
if (bn1->getSkeleton()->isEnabledSelfCollisionCheck())
{
if (isAdjacentBodies(bn1, bn2))
{
if (!bn1->getSkeleton()->isEnabledAdjacentBodyCheck())
return false;
}
}
else
{
return false;
}
}
return true;
}
bool CollisionDetector::isCollidable(const CollisionNode* _node1, const CollisionNode* _node2) {
return getPairCollidable(_node1, _node2)
&& _node1->getBodyNode()->getCollideState()
&& _node2->getBodyNode()->getCollideState()
&& (_node1->getBodyNode()->getSkel() != _node2->getBodyNode()->getSkel()
|| _node1->getBodyNode()->getSkel()->getSelfCollidable());
}
void CollisionDetector::disablePair(dynamics::BodyNode* _node1,
dynamics::BodyNode* _node2) {
CollisionNode* collisionNode1 = getCollisionNode(_node1);
CollisionNode* collisionNode2 = getCollisionNode(_node2);
if (collisionNode1 && collisionNode2)
getPairCollidable(collisionNode1, collisionNode2) = false;
}
void CollisionDetector::enablePair(kinematics::BodyNode* _node1, kinematics::BodyNode* _node2) {
CollisionNode* collisionNode1 = getCollisionNode(_node1);
CollisionNode* collisionNode2 = getCollisionNode(_node2);
if(collisionNode1 && collisionNode2)
getPairCollidable(collisionNode1, collisionNode2) = true;
}