void hacerReceta(cubo* C, char* s)
{
char c;
while((c = *s++)) /*doble parentesis asi mi compilador no llora*/
{
if(c == 'F')
girarF(C);
else if(c == 'f')
girarf(C);
else if(c == 'U')
girarU(C);
else if(c == 'u')
giraru(C);
else if(c == 'B')
girarB(C);
else if(c == 'b')
girarb(C);
else if(c == 'D')
girarD(C);
else if(c == 'd')
girard(C);
else if(c == 'L')
girarL(C);
else if(c == 'l')
girarl(C);
else if(c == 'R')
girarR(C);
else if(c == 'r')
girarr(C);
else if(c == ' ')
;
else
{
printf("Argumento invalido a hacerReceta. Caracter: %c (%i)\n",c,c);
abort();
}
}
}
int main()
{
s.top = 0;
pause(500);
/*Declaracion de Variables*/
/*Las siguientes 4 variables sirven para tomar las distancias*/
int adelante;
int derecha;
int izquierda;
int atras;
/*Movimiento que se va a realizar*/
int actual;
/*Bandera para saber si se puede mover o no el robot*/
int bandera;
int mover;
mover = 0;
bandera = 0;
actual = 0;
adelante = 0;
derecha = 0;
izquierda = 0;
atras = 0;
while (1){
/*Se revisan todas las posibilidades*/
/*En caso de usar solo 1 sensor, se gira el robot para tomar distancias*/
/*De lo contrario, solo te toman en diferentes puertos*/
adelante = ping_cm(8);
//girarD();
derecha = ping_cm(3);
// girarD();
//girarD();
izquierda = ping_cm(10);
//girarD();
/* Jerarquia de movimiento: derecha, adelante, izquierda, atras */
bandera = 0;
if (izquierda>=15){
push(2);
bandera = 1;
}
if (adelante>=15){
push(1);
bandera = 1;
}
if (derecha>=15){
push(3);
bandera = 1;
}
if (bandera!=1){
push(4);
}
adelante = (adelante*10)/3.25;
derecha = (derecha *10)/3.25;
izquierda= (izquierda*10)/3.25;
actual = pop();
/*Se revisa el movimiento que se va a hacer */
if (actual == 3){
girarD();
drive_goto(46,46);
}
if (actual == 1){
drive_goto(46,46);
}
if (actual == 2){
girarI();
drive_goto(46,46);
}
if (actual == 4){
girarI();
girarI();
drive_goto(48,49);
}
}
}
