Exemplos de guidance_v_module_enter em C++ (Cpp)

Exemplo n.º 1

Arquivo: guidance_v.c Projeto: Merafour/paparazzi

void guidance_v_mode_changed(uint8_t new_mode)
{

  if (new_mode == guidance_v_mode) {
    return;
  }

  switch (new_mode) {
    case GUIDANCE_V_MODE_GUIDED:
    case GUIDANCE_V_MODE_HOVER:
      /* disable vertical velocity setpoints */
      guidance_v_guided_vel_enabled = false;

      /* set current altitude as setpoint */
      guidance_v_z_sp = stateGetPositionNed_i()->z;

      /* reset guidance reference */
      guidance_v_z_sum_err = 0;
      GuidanceVSetRef(stateGetPositionNed_i()->z, 0, 0);

      /* reset speed setting */
      guidance_v_zd_sp = 0;
      break;

    case GUIDANCE_V_MODE_RC_CLIMB:
    case GUIDANCE_V_MODE_CLIMB:
      guidance_v_zd_sp = 0;
    case GUIDANCE_V_MODE_NAV:
      guidance_v_z_sum_err = 0;
      GuidanceVSetRef(stateGetPositionNed_i()->z, stateGetSpeedNed_i()->z, 0);
      break;

#if GUIDANCE_V_MODE_MODULE_SETTING == GUIDANCE_V_MODE_MODULE
    case GUIDANCE_V_MODE_MODULE:
      guidance_v_module_enter();
      break;
#endif

    case GUIDANCE_V_MODE_FLIP:
      break;

    default:
      break;

  }

  guidance_v_mode = new_mode;

}

Exemplo n.º 2

Arquivo: guidance_v.c Projeto: DimaRU/paparazzi

void guidance_v_mode_changed(uint8_t new_mode)
{

  if (new_mode == guidance_v_mode) {
    return;
  }

  switch (new_mode) {
    case GUIDANCE_V_MODE_HOVER:
      guidance_v_z_sp = stateGetPositionNed_i()->z; // set current altitude as setpoint
      guidance_v_z_sum_err = 0;
      GuidanceVSetRef(stateGetPositionNed_i()->z, 0, 0);
      break;

    case GUIDANCE_V_MODE_RC_CLIMB:
    case GUIDANCE_V_MODE_CLIMB:
      guidance_v_zd_sp = 0;
    case GUIDANCE_V_MODE_NAV:
      guidance_v_z_sum_err = 0;
      GuidanceVSetRef(stateGetPositionNed_i()->z, stateGetSpeedNed_i()->z, 0);
      break;

#if GUIDANCE_V_MODE_MODULE_SETTING == GUIDANCE_V_MODE_MODULE
    case GUIDANCE_V_MODE_MODULE:
      guidance_v_module_enter();
      break;
#endif

    case GUIDANCE_V_MODE_FLIP:
      break;

    default:
      break;

  }

  guidance_v_mode = new_mode;

}