/*--------------------------------------------------------------------*/
int initKH3( void )
{
/* This is required */
kh3_init();
/* open various socket and store the handle in their respective pointers */
dsPic = knet_open( "Khepera3:dsPic" , KNET_BUS_I2C , 0 , NULL );
mot1 = knet_open( "Khepera3:mot1" , KNET_BUS_I2C , 0 , NULL );
mot2 = knet_open( "Khepera3:mot2" , KNET_BUS_I2C , 0 , NULL );
if(dsPic!=0)
{
if((mot1!=0)&&(mot2!=0))
{
initMot(mot1);
initMot(mot2);
return 0;
}
else
return -1;
}
return -2;
}
/*! Init mot or reset motor controller
*
* \param narg number of argument
* \param larg argument array
*
* \return A value :
* - 0 if success
* - <0 if any error
*/
int InitMot(int narg,string *larg)
{
int rc;
char Buffer[MAXBUFFERSIZE];
if(dsPic)
{
if((mot1!=0)&&(mot2!=0))
{
initMot(mot1);
initMot(mot2);
sprintf(Buffer,"m\r\n");
com_send(Buffer,strlen(Buffer));
return 0;
}
}
return -1;
}
/**
* \fn void ajouterAccentMot(listeCM liste, int pos, mot word, Dictionnaire* dico)
* \brief Permet d'ajouter une lettre accentuée dans un mot à une position donnée, le mot est ajouté dans la liste si il est présent dans le dictionnaire
*
* \return listeCM
*/
listeCM ajouterAccentMot(listeCM liste,int pos,mot word,Dictionnaire* dico){
char *debut,*fin,*total;
int i,j;
mot wordTemp;
debut=calloc(pos,1);
fin=calloc(obtenirLongueur(&word)-pos,1);
total=calloc(obtenirLongueur(&word),1);
for (i=0;i<pos;i++)
{
debut[i]=word.contenu[i];
}
for (j=pos;j<obtenirLongueur(&word);j++)
{
fin[j-pos-1]=word.contenu[j];
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"é");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"à");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"è");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"ç");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"â");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"û");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"ë");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"½");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"î");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"ï");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"ô");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"ù");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"ö");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
strcpy(total,debut);
strcat(total,"-");
strcat(total,fin);
initMot(&wordTemp,total);
if (estPresent(dico,wordTemp)==1)
{
liste=ajouterListe(wordTemp,liste);
}
return liste;
}