int main(void) {
char c;
INTCON1bits.NSTDIS = 1;
openQEI();
OpenUART();
// openPWM();
// InitTMR2();
Clock_Init();
// enablePWM;
// ch1Run;
// ch2Run;
initInterpreter();
initOdometrie();
initAsservissement();
initPIDs();
while(1)
{
c = (char)ReadUART1();
if(buildCommande())
{
interpreteCommande();
clearCommande();
}
}
return 0;
}
int main(int argc, char** argv)
{
// Initialise le microcontroleur
Settings();
DelayN1ms(30);
// Initialise l'UART
InitTextIO();
// Initialise les interruptions
ISR_Settings();
initAsservissement();
initOdometrie();
// Configure tous les moteurs à l'arret
OC1RS = 0;
OC2RS = 0;
OC3RS = 0;
OC4RS = 0;
// Active les modules pour les PWM
OC1CONbits.OCM = 0b110;
OC2CONbits.OCM = 0b110;
OC3CONbits.OCM = 0b110;
OC4CONbits.OCM = 0b110;
uartNextOut = 0;
uartCommande = 0;
Cycle1 = 0;
Cycle2 = 0;
CYCLE1_FLAG = 0;
CYCLE2_FLAG = 0;
// Temporisation de 1 seconde
RtTimer = 10;
// Boucle Principale
while(1)
{
if(PID_CALC_FLAG)
{
Pid1();
Pid2();
compteurVitesse ++;
if(compteurVitesse == 10)
{
Vitesse[L] = VitesseCpteur[L]/400; // 400 = 10 échantillons x 40 pour le 1/40 mm/s => Le résultat est en mm/s
Vitesse[R] = VitesseCpteur[R]/400;
compteurVitesse = 0;
VitesseCpteur[L] = 0;
VitesseCpteur[R] = 0;
}
PID_CALC_FLAG = 0;
}
if(CYCLE1_FLAG)
{
Odometrie();
if(ordreEnCours != DEBUG)
{
Orientation();
}
CYCLE1_FLAG=0;
}
if(CYCLE2_FLAG)
{
Navigation();
CYCLE2_FLAG=0;
}
// blink LED
if (RtTimer <= 0)
{
RtTimer = 10;
LED_BLINK = !LED_BLINK;
}
if( uartCommande )
{
GererCommande();
}
}
return (EXIT_SUCCESS);
}
