/*!\brief Calcula las medias y varianzas moviles para la cantidad de movimiento
*
* @param frameDataStats
* @param frameDataOut
*/
void statsBlobS( STFrame* frameDataOut ){
STFly* flyOut = NULL;
valorSum* valor = NULL;
if(frameDataOut->Flies->numeroDeElementos == 0 ) return; // si no hay datos del frame, no computar
// Obtener el nuevo valor
valor = ( valorSum *) malloc( sizeof(valorSum));
valor->sum = sumFrame( frameDataOut ->Flies );
anyadirAlFinal( valor, vectorSumFr );
// Si es el primer elemento, iniciar medias
if(vectorSumFr->numeroDeElementos == 1){
iniciarMedias( frameDataOut->Stats, valor->sum );
return;
}
// movimiento global. Calculo de medias y desviaciones
mediaMovil( Coef, vectorSumFr, frameDataOut->Stats );
if( (unsigned)vectorSumFr->numeroDeElementos == Coef->FMax){
valor = (valorSum*)liberarPrimero( vectorSumFr );
free(valor);
}
}
STFrame* Tracking( STFrame* frameDataIn, int MaxTracks,StaticBGModel* BGModel, int FPS ){
STFrame* frameDataOut = NULL; // frame de salida
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
struct timeval ti,tif; // iniciamos la estructura
float tiempoParcial;
gettimeofday(&tif, NULL);
printf("\n2)Tracking:\n");
gettimeofday(&ti, NULL);
printf("\t1)Asignación de identidades\n");
#endif
////////////// AÑADIR AL BUFFER /////////////
anyadirAlFinal( frameDataIn, framesBuf);
// MotionTemplate( framesBuf,Identities );
////////////// ASIGNACIÓN DE IDENTIDADES ///////////
//APLICAR EL METODO DE OPTIMIZACION HUNGARO A LA MATRIZ DE PESOS
// Asignar identidades.
// resolver las asociaciones usando las predicciones de kalman mediante el algoritmo Hungaro
// Si varias dan a la misma etiquetarla como 0. Enlazar flies.
// Se trabaja en las posiciones frame MAX_BUFFER - 1 y MAX_BUFFER -2.
asignarIdentidades( lsTracks,frameDataIn->Flies);
ordenarTracks( lsTracks );
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
tiempoParcial= obtenerTiempo( ti, 0);
printf("\t\t-Tiempo: %5.4g ms\n", tiempoParcial);
gettimeofday(&ti, NULL);
fprintf(stderr,"\t2)Filtro de Kalman\n");
#endif
/////////////// ELIMIRAR FALSOS TRACKS. APLICACIÓN DE HEURíSTICAS AL FINAL DEL BUFFER ///
frameDataIn->numTracks = validarTracks( framesBuf, lsTracks,Identities, trackParams->MaxBlobs, frameDataIn->num_frame );
/////////////// FILTRO DE KALMAN //////////////
// El filtro de kalman trabaja en la posicion MAX_BUFFER -1. Ultimo elemento anyadido.
Kalman( frameDataIn , Identities, lsTracks, trackParams);
frameDataIn->Tracks = lsTracks;
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
tiempoParcial= obtenerTiempo( ti, 0);
printf("\t\t-Tiempo: %5.4g ms\n", tiempoParcial);
#endif
/////// FASE DE CORRECCIÓN. APLICACION DE HEURISTICAS AL FRAME DE SALIDA /////////
despertarTrack(framesBuf, lsTracks, Identities );
ordenarTracks( lsTracks );
// SI BUFFER LLENO
if( framesBuf->numeroDeElementos == trackParams->MaxBuffer ){
corregirTracks(framesBuf, lsTracks, Identities );
////////// LIBERAR MEMORIA ////////////
frameDataOut = (STFrame*)liberarPrimero( framesBuf ) ;
if(!frameDataOut){error(7); exit(1);}
VisualizarEl( framesBuf, PENULTIMO, BGModel );
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
tiempoParcial = obtenerTiempo( tif , NULL);
printf("Tracking correcto.Tiempo total %5.4g ms\n", tiempoParcial);
#endif
return frameDataOut;
}
else {
VerEstadoBuffer( frameDataIn->Frame, framesBuf->numeroDeElementos, trackParams->MaxBuffer);
VisualizarEl( framesBuf, PENULTIMO, BGModel );
#ifdef MEDIR_TIEMPOS
tiempoParcial = obtenerTiempo( tif , NULL);
printf("Tracking correcto.Tiempo total %5.4g ms\n", tiempoParcial);
#endif
return 0;
}
}
