/*
Plays a part of the Game of Thrones intro in a loop
*/
task Sound(){
while(true){
playSoundFile("charge1.rso");
wait1Msec(7300);
clearSounds();
}
}
task geluid()
{
while(1)
{
playSoundFile("paardg.rso");
nVolume = 4;
}
}
/*
Stops the robot.
Plays a sound.
Makes the robot charge straight ahead untill it is either interrupted,
the pressure sensor gets triggered or a certain amount of time has passed.
*/
void Charge(){
int ccounter = 0;
Straight(0);
playSoundFile("charge.rso");
wait1Msec(3000);
Straight(100);
while ((ccounter <2000)&&( s=="B")&& (SensorValue(S1)==0)){
ccounter ++;
wait1Msec(1);
CheckString();
}
s = "";
Straight(0);
}
task music(){
//plays music while robot is in motion
playSoundFile("Supermario.rmd");
wait1Msec(10000);
}
task Rijden()
{
// Geluid dat de robot maakt tijdens het rijden, in loop.
k = 0; // Reset kruispuntboolean naar 0
//l = 0;
int var = 0; // variabele die naar een waarde wordt geset afhankelijk van welke sensor een signaal geeft.
while(true){
playSoundFile("hehe.rso");
// Linker sensor: Trigger wanneer de zwart-wit sensor (links) te weinig wit registreert en dus te veel op de lijn komt. Voer case 1 uit: stuur naar links.
if(SensorValue[WIT] < 55)
var=1;
// Rechter sensor: Trigger wanneer de kleurensensor (rechts) zwart registreert en dus te veel op de lijn komt. Voer case 1 uit: stuur naar rechts.
if((SensorValue[ZWART]==blackcolor)||(SensorValue[ZWART]==greencolor))
var=2;
// kruispuntherkenning: Trigger wanneer zowel de kleurensensor als de zwartwit sensor getriggerd worden. Voer case 3 uit: stop, rij achteruit, wacht op commando.
if(((SensorValue[ZWART]==blackcolor)||(SensorValue[ZWART]==greencolor))&&((SensorValue[WIT] <55)))
var=3;
// Tegenovergestelde van kruispuntherkenning: Trigger als de sensoren alleen wit registreren. Voer case 4 uit: rij naar voren.
if(((SensorValue[ZWART]!=blackcolor)&&(SensorValue[ZWART]!=greencolor))&&((SensorValue[WIT] >55)))
var=4;
// Obstakelsensor: Trigger wanneer de sonar een obstakel registreert. Voer case 5 uit: geef geluid en stop.
if (SensorValue[sonar] <30)
var=5;
switch(var)
{
case 1: //stuur naar links
setMotor(motorB,30);
setMotor(motorA,-5);
var=0;
k=0;
break;
case 2: //stuur naar rechts
setMotor(motorB,-5);
setMotor(motorA,30);
var=0;
k=0;
break;
case 3: //stoppen, ga achteruit, wacht op BlueTooth signaal
setMotor(motorB,0);
setMotor(motorA,0);
wait1Msec(100);
clearSounds();
setMotorTarget(motorA,85,-30); // ga achteruit
setMotorTarget(motorB,85,-30);
waitUntilMotorStop(motorA);
waitUntilMotorStop(motorB);
waitUntil(k==1); // wacht op een BlueTooth signaal dat links, rechts of vooruit zegt en k=1 triggert.
var=0;
k=0;
break;
case 4: // rij naar voren
setMotor(motorB,30);
setMotor(motorA,30);
var=0;
k=0;
break;
case 5: // als sonar wat ziet: schreeuw, rem rustig af en roteer 180*.
clearSounds();
playSoundFile("scream4.rso");
for (int i=3000;i>0 ; i--)
{
setMotor(motorA,i/100);
setMotor(motorB,i/100);
}
//waitUntil(l==1);
//nxtDisplayTextLine(1,"%d",i);
waitUntilMotorStop(motorA);
waitUntilMotorStop(motorB);
// oorspronkelijk hadden we code om een object te ontwijken, zowel linksom als rechtsom,
// met als alternatief om 180* te draaien. Dit kregen we echter niet op tijd volledig
// aan de praat, waardoor we hebben gekozen om hardcoded 180* te draaien.
// zie hiervoor de AvoidObject.c en AvoidObject.h files.
//
//AvoidMain();
//waitUntil(avoidDone==1);
//waitUntil(l==1);
//avoidDone = 0;
//
// einde ontwijkcode
// hardcoded rotate robot 180*
//setMotorTarget(motorA, 360, 30); // rechtsom draaien
//setMotorTarget(motorB, 360, -30);
//waitUntilMotorStop(motorA);
//waitUntilMotorStop(motorB);
// end hardcoded rotate robot 180*
setMotorTarget(motorA, 360, 30);
waitUntilMotorStop(motorA);
setMotorTarget(motorA, 135, 30);
setMotorTarget(motorB, 135, 30);
waitUntilMotorStop(motorA);
setMotorTarget(motorB, 360,30);
waitUntilMotorStop(motorB);
setMotorTarget(motorA, 540, 30);
setMotorTarget(motorB, 540, 30);
waitUntilMotorStop(motorA);
setMotorTarget(motorB, 360,30);
waitUntilMotorStop(motorB);
setMotorTarget(motorA, 135, 30);
setMotorTarget(motorB, 135, 30);
waitUntilMotorStop(motorA);
var=0;
l=0;
break;
}
}
}
