/**
* @brief MapManager::setupRobotManagerThread esegue il setup del thread su cui gira la parte di controllo del robot
*/
void MapManager::setupRobotManagerThread()
{
//Creo l'istanza del thread secondario
// QThread* robotManagerThread = new QThread(this);
robotManagerThread = new QThread(this);
// Sposto l'oggetto che controlla il robot nell'altro thread
robotManager.moveToThread(robotManagerThread);
//Connetto il signal che dichiara l'inizio dell'esecuzione del thread con lo slot che si occupa dell'inizializzazione della classe
QObject::connect(robotManagerThread, SIGNAL(started()), &robotManager, SLOT(init()));
// Connetto i signal della classe del robot a quelli della GUI, in modo da poterli usare da QML
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(pointFound(QVariant,QVariant)), this, SIGNAL(pointFound(QVariant,QVariant)));
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(victimFound(QVariant)), this, SIGNAL(victimFound(QVariant)));
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(robotTurn(QVariant)), this, SIGNAL(robotTurn(QVariant)));
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(generateStep()), this, SIGNAL(generateStep()));
// Dato che uso signal che passano paremtri Mat di opencv, devo esplori al meta system delle Qt
qRegisterMetaType< cv::Mat >("cv::Mat");
// Connetto i signal che inviano immagini da mostrare ai rispettivi slot
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(newCameraImage(cv::Mat)), this, SLOT(printImage(cv::Mat)));
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(victimImageFound(cv::Mat)), this, SLOT(printVictimImage(cv::Mat)));
// Segnalo di terminare il thread alla chiusura della GUI (anche se non sembra far nulla)
QObject::connect(this, SIGNAL(destroyed()), robotManagerThread, SLOT(quit()));
// Avvio il thread
robotManagerThread->start();
}
Canvas::Canvas(QWidget *parent): QWidget(parent){
setSizePolicy(QSizePolicy::Expanding, QSizePolicy::Expanding);
createLayout();
model = new PointSet();
reader = new PointXmlReader(this);
writer = new PointXmlWritter(this);
connect(reader, SIGNAL(pointFound(FloatPoint)), this, SLOT(addPoint(FloatPoint)));
connect(reader, SIGNAL(readingSuccessful()), this, SLOT(redraw()));
connect(reader, SIGNAL(readingError(QString)), this, SLOT(showErrorMsg(QString)));
connect(writer, SIGNAL(writingSuccessful()), this, SLOT(redraw()));
connect(writer, SIGNAL(writingError(QString)), this, SLOT(showErrorMsg(QString)));
confidence = 0;
}
