//==============================================================================
void PlanarJoint::setProperties(const UniqueProperties& _properties)
{
switch(_properties.mPlaneType)
{
case PT_XY:
setXYPlane();
break;
case PT_YZ:
setYZPlane();
break;
case PT_ZX:
setZXPlane();
break;
case PT_ARBITRARY:
setArbitraryPlane(_properties.mTransAxis1, _properties.mTransAxis2);
break;
}
}
//==============================================================================
TranslationalJoint2DUniqueProperties::TranslationalJoint2DUniqueProperties(
const TranslationalJoint2DUniqueProperties& other)
{
switch (other.mPlaneType)
{
case PlaneType::ARBITRARY:
setArbitraryPlane(other.mTransAxes);
break;
case PlaneType::XY:
setXYPlane();
break;
case PlaneType::YZ:
setYZPlane();
break;
case PlaneType::ZX:
setZXPlane();
break;
}
}
//==============================================================================
PlanarJointUniqueProperties::PlanarJointUniqueProperties(
const PlanarJointUniqueProperties& other)
{
switch(other.mPlaneType)
{
case PlaneType::ARBITRARY:
setArbitraryPlane(other.mTransAxis1, other.mTransAxis2);
break;
case PlaneType::XY:
setXYPlane();
break;
case PlaneType::YZ:
setYZPlane();
break;
case PlaneType::ZX:
setZXPlane();
break;
}
}
//==============================================================================
PlanarJoint::UniqueProperties::UniqueProperties(
const Eigen::Vector3d& _transAxis1,
const Eigen::Vector3d& _transAxis2)
{
setArbitraryPlane(_transAxis1, _transAxis2);
}
//==============================================================================
TranslationalJoint2DUniqueProperties::TranslationalJoint2DUniqueProperties(
const Eigen::Vector3d& transAxis1, const Eigen::Vector3d& transAxis2)
{
setArbitraryPlane(transAxis1, transAxis2);
}
//==============================================================================
TranslationalJoint2DUniqueProperties::TranslationalJoint2DUniqueProperties(
const Eigen::Matrix<double, 3, 2>& transAxes)
{
setArbitraryPlane(transAxes);
}