void StepperMotor::init(int speedRPM, int stepsPerRevolution) {
this->gpio_MS1->setDirection(GPIO::OUTPUT);
this->gpio_MS2->setDirection(GPIO::OUTPUT);
this->gpio_MS3->setDirection(GPIO::OUTPUT);
this->gpio_STEP->setDirection(GPIO::OUTPUT);
this->gpio_SLP->setDirection(GPIO::OUTPUT);
this->gpio_DIR->setDirection(GPIO::OUTPUT);
this->gpio_EN->setDirection(GPIO::OUTPUT);
this->gpio_LSW->setDirection(GPIO::INPUT);
this->gpio_RSW->setDirection(GPIO::INPUT);
this->threadRunning = false;
this->stepsPerRevolution = stepsPerRevolution;
// default to clockwise direction
this->setDirection(StepperMotor::CLOCKWISE);
// default to full stepping
setStepMode(STEP_FULL);
// the default number of steps per revolution
setStepsPerRevolution(stepsPerRevolution);
// the default speed in rpm
this->setSpeed(speedRPM);
this->enable();
//wake up the controller - holding torque..
this->wake();
}
void Clamp::updateClampMode(int index) {
if (index == 0) { // STEP
mode = STEP;
update(MODIFY);
emit setStepMode(true);
emit setPlotMode(false);
printf("Entering STEP mode\n");
}
else if (index == 1) { // RAMP
mode = RAMP;
minamp = 0;
setParameter("Min Amplitude (pA)", QString::number(minamp * 1e12)); // initialized in A, display in pA
update(MODIFY);
emit setStepMode(false);
plotFI = false;
printf("Entering RAMP mode\n");
}
}