Exemplos de updateMotorControl em C++ (Cpp)

Exemplo n.º 1

Arquivo: remoteinterface.cpp Projeto: rhelmus/ar-rover5

void CRemoteInterface::update()
{
    if (motorControl.update)
    {
        updateMotorControl();
        motorControl.update = false;
    }

    const uint32_t curtime = millis();
    if (curtime > statusSendDelay)
    {
        statusSendDelay = curtime + 500;
        sendStatus();
    }

    if (REM_SERIAL.available())
        checkForCommands();
}

Exemplo n.º 2

Arquivo: AES-25_electric_steering.cpp Projeto: Flystix/FroboMind

fmMsgs::can AES25::processCanTxEvent()
{
  static int canToggle = 0;

  updateMotorControl();
  // Alternate between sending 200h and 300h command
  // to get status return.
  if (canToggle == 0)
  {
    aes_tx_msg_.id = 0x200;
    aes_tx_msg_.header.stamp = ros::Time::now();
    aes_tx_msg_.length = 8;
    canToggle++;
  }
  else
  {
    aes_tx_msg_.id = 0x300;
    aes_tx_msg_.header.stamp = ros::Time::now();
    aes_tx_msg_.length = 8;
    canToggle = 0;
  }

  aes_tx_msg_.data[0] = motorSetSpeed.byte[0];
  aes_tx_msg_.data[1] = motorSetSpeed.byte[1];
  aes_tx_msg_.data[2] = motorSetAngle.byte[0];
  aes_tx_msg_.data[3] = motorSetAngle.byte[1];
  aes_tx_msg_.data[4] = motorControlBits_;
  aes_tx_msg_.data[5] = motorSetTorque.byte[0];
  aes_tx_msg_.data[6] = 0;
  aes_tx_msg_.data[7] = motorSetParameter_;

  if (controllerInfo_[INDEX_CAN_TIMEOUT_TICKS] > 0)
  {
    controllerInfo_[INDEX_CAN_TIMEOUT_TICKS]--;
    // Reset Controller if we lose CAN
    if (controllerInfo_[INDEX_CAN_TIMEOUT_TICKS] == 0)
    {
      ROS_ERROR("AES25 watchdog timeout!");
      resetControllerVariables();
    }
  }
  return aes_tx_msg_;
}