static WEBP_INLINE uint32_t Select(const uint32_t* const c0,
const uint32_t* const c1,
const uint32_t* const c2) {
const uint8x8_t p0 = vreinterpret_u8_u64(vcreate_u64(*c0));
const uint8x8_t p1 = vreinterpret_u8_u64(vcreate_u64(*c1));
const uint8x8_t p2 = vreinterpret_u8_u64(vcreate_u64(*c2));
const uint8x8_t bc = vabd_u8(p1, p2); // |b-c|
const uint8x8_t ac = vabd_u8(p0, p2); // |a-c|
const int16x4_t sum_bc = vreinterpret_s16_u16(vpaddl_u8(bc));
const int16x4_t sum_ac = vreinterpret_s16_u16(vpaddl_u8(ac));
const int32x2_t diff = vpaddl_s16(vsub_s16(sum_bc, sum_ac));
const int32_t pa_minus_pb = vget_lane_s32(diff, 0);
return (pa_minus_pb <= 0) ? *c0 : *c1;
}
static WEBP_INLINE uint32_t Select(const uint32_t* const c0,
const uint32_t* const c1,
const uint32_t* const c2) {
const uint64x1_t C0 = { *c0, 0 }, C1 = { *c1, 0 }, C2 = { *c2, 0 };
const uint8x8_t p0 = vreinterpret_u8_u64(C0);
const uint8x8_t p1 = vreinterpret_u8_u64(C1);
const uint8x8_t p2 = vreinterpret_u8_u64(C2);
const uint8x8_t bc = vabd_u8(p1, p2); // |b-c|
const uint8x8_t ac = vabd_u8(p0, p2); // |a-c|
const int16x4_t sum_bc = vreinterpret_s16_u16(vpaddl_u8(bc));
const int16x4_t sum_ac = vreinterpret_s16_u16(vpaddl_u8(ac));
const int32x2_t diff = vpaddl_s16(vsub_s16(sum_bc, sum_ac));
int32_t pa_minus_pb;
vst1_lane_s32(&pa_minus_pb, diff, 0);
return (pa_minus_pb <= 0) ? *c0 : *c1;
}
void test_vabdu8 (void)
{
uint8x8_t out_uint8x8_t;
uint8x8_t arg0_uint8x8_t;
uint8x8_t arg1_uint8x8_t;
out_uint8x8_t = vabd_u8 (arg0_uint8x8_t, arg1_uint8x8_t);
}
static INLINE void mbloop_filter_neon(uint8x8_t dblimit, // mblimit
uint8x8_t dlimit, // limit
uint8x8_t dthresh, // thresh
uint8x8_t d3u8, // p2
uint8x8_t d4u8, // p2
uint8x8_t d5u8, // p1
uint8x8_t d6u8, // p0
uint8x8_t d7u8, // q0
uint8x8_t d16u8, // q1
uint8x8_t d17u8, // q2
uint8x8_t d18u8, // q3
uint8x8_t *d0ru8, // p1
uint8x8_t *d1ru8, // p1
uint8x8_t *d2ru8, // p0
uint8x8_t *d3ru8, // q0
uint8x8_t *d4ru8, // q1
uint8x8_t *d5ru8) { // q1
uint32_t flat;
uint8x8_t d0u8, d1u8, d2u8, d19u8, d20u8, d21u8, d22u8, d23u8, d24u8;
uint8x8_t d25u8, d26u8, d27u8, d28u8, d29u8, d30u8, d31u8;
int16x8_t q15s16;
uint16x8_t q10u16, q14u16;
int8x8_t d21s8, d24s8, d25s8, d26s8, d28s8, d29s8, d30s8;
d19u8 = vabd_u8(d3u8, d4u8);
d20u8 = vabd_u8(d4u8, d5u8);
d21u8 = vabd_u8(d5u8, d6u8);
d22u8 = vabd_u8(d16u8, d7u8);
d23u8 = vabd_u8(d17u8, d16u8);
d24u8 = vabd_u8(d18u8, d17u8);
d19u8 = vmax_u8(d19u8, d20u8);
d20u8 = vmax_u8(d21u8, d22u8);
d25u8 = vabd_u8(d6u8, d4u8);
d23u8 = vmax_u8(d23u8, d24u8);
d26u8 = vabd_u8(d7u8, d17u8);
d19u8 = vmax_u8(d19u8, d20u8);
d24u8 = vabd_u8(d6u8, d7u8);
d27u8 = vabd_u8(d3u8, d6u8);
d28u8 = vabd_u8(d18u8, d7u8);
d19u8 = vmax_u8(d19u8, d23u8);
d23u8 = vabd_u8(d5u8, d16u8);
d24u8 = vqadd_u8(d24u8, d24u8);
d19u8 = vcge_u8(dlimit, d19u8);
d25u8 = vmax_u8(d25u8, d26u8);
d26u8 = vmax_u8(d27u8, d28u8);
d23u8 = vshr_n_u8(d23u8, 1);
d25u8 = vmax_u8(d25u8, d26u8);
d24u8 = vqadd_u8(d24u8, d23u8);
d20u8 = vmax_u8(d20u8, d25u8);
d23u8 = vdup_n_u8(1);
d24u8 = vcge_u8(dblimit, d24u8);
d21u8 = vcgt_u8(d21u8, dthresh);
d20u8 = vcge_u8(d23u8, d20u8);
d19u8 = vand_u8(d19u8, d24u8);
d23u8 = vcgt_u8(d22u8, dthresh);
d20u8 = vand_u8(d20u8, d19u8);
d22u8 = vdup_n_u8(0x80);
d23u8 = vorr_u8(d21u8, d23u8);
q10u16 = vcombine_u16(vreinterpret_u16_u8(d20u8), vreinterpret_u16_u8(d21u8));
d30u8 = vshrn_n_u16(q10u16, 4);
flat = vget_lane_u32(vreinterpret_u32_u8(d30u8), 0);
if (flat == 0xffffffff) { // Check for all 1's, power_branch_only
d27u8 = vdup_n_u8(3);
d21u8 = vdup_n_u8(2);
q14u16 = vaddl_u8(d6u8, d7u8);
q14u16 = vmlal_u8(q14u16, d3u8, d27u8);
q14u16 = vmlal_u8(q14u16, d4u8, d21u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d5u8);
*d0ru8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d3u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d4u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d5u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d16u8);
*d1ru8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d3u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d5u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d6u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d17u8);
*d2ru8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d3u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d6u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d7u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d18u8);
*d3ru8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d4u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d7u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d16u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d18u8);
*d4ru8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d5u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d16u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d17u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d18u8);
*d5ru8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
} else {
d21u8 = veor_u8(d7u8, d22u8);
d24u8 = veor_u8(d6u8, d22u8);
d25u8 = veor_u8(d5u8, d22u8);
d26u8 = veor_u8(d16u8, d22u8);
d27u8 = vdup_n_u8(3);
d28s8 = vsub_s8(vreinterpret_s8_u8(d21u8), vreinterpret_s8_u8(d24u8));
d29s8 = vqsub_s8(vreinterpret_s8_u8(d25u8), vreinterpret_s8_u8(d26u8));
q15s16 = vmull_s8(d28s8, vreinterpret_s8_u8(d27u8));
d29s8 = vand_s8(d29s8, vreinterpret_s8_u8(d23u8));
q15s16 = vaddw_s8(q15s16, d29s8);
d29u8 = vdup_n_u8(4);
d28s8 = vqmovn_s16(q15s16);
d28s8 = vand_s8(d28s8, vreinterpret_s8_u8(d19u8));
d30s8 = vqadd_s8(d28s8, vreinterpret_s8_u8(d27u8));
d29s8 = vqadd_s8(d28s8, vreinterpret_s8_u8(d29u8));
d30s8 = vshr_n_s8(d30s8, 3);
d29s8 = vshr_n_s8(d29s8, 3);
d24s8 = vqadd_s8(vreinterpret_s8_u8(d24u8), d30s8);
d21s8 = vqsub_s8(vreinterpret_s8_u8(d21u8), d29s8);
d29s8 = vrshr_n_s8(d29s8, 1);
d29s8 = vbic_s8(d29s8, vreinterpret_s8_u8(d23u8));
d25s8 = vqadd_s8(vreinterpret_s8_u8(d25u8), d29s8);
d26s8 = vqsub_s8(vreinterpret_s8_u8(d26u8), d29s8);
if (flat == 0) { // filter_branch_only
*d0ru8 = d4u8;
*d1ru8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d25s8), d22u8);
*d2ru8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d24s8), d22u8);
*d3ru8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d21s8), d22u8);
*d4ru8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d26s8), d22u8);
*d5ru8 = d17u8;
return;
}
d21u8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d21s8), d22u8);
d24u8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d24s8), d22u8);
d25u8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d25s8), d22u8);
d26u8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d26s8), d22u8);
d23u8 = vdup_n_u8(2);
q14u16 = vaddl_u8(d6u8, d7u8);
q14u16 = vmlal_u8(q14u16, d3u8, d27u8);
q14u16 = vmlal_u8(q14u16, d4u8, d23u8);
d0u8 = vbsl_u8(d20u8, dblimit, d4u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d5u8);
d1u8 = vbsl_u8(d20u8, dlimit, d25u8);
d30u8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d3u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d4u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d5u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d16u8);
d2u8 = vbsl_u8(d20u8, dthresh, d24u8);
d31u8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d3u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d5u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d6u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d17u8);
*d0ru8 = vbsl_u8(d20u8, d30u8, d0u8);
d23u8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d3u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d6u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d7u8);
*d1ru8 = vbsl_u8(d20u8, d31u8, d1u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d18u8);
*d2ru8 = vbsl_u8(d20u8, d23u8, d2u8);
d22u8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d4u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d7u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d16u8);
d3u8 = vbsl_u8(d20u8, d3u8, d21u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d18u8);
d4u8 = vbsl_u8(d20u8, d4u8, d26u8);
d6u8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d5u8);
q14u16 = vsubw_u8(q14u16, d16u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d17u8);
q14u16 = vaddw_u8(q14u16, d18u8);
d5u8 = vbsl_u8(d20u8, d5u8, d17u8);
d7u8 = vqrshrn_n_u16(q14u16, 3);
*d3ru8 = vbsl_u8(d20u8, d22u8, d3u8);
*d4ru8 = vbsl_u8(d20u8, d6u8, d4u8);
*d5ru8 = vbsl_u8(d20u8, d7u8, d5u8);
}
return;
}
/**
* Get the sum of absolute differences for a specific pixel location and disparity
*
* @param leftImage left image
* @param rightImage right image
* @param laplacianL laplacian-fitlered left image
* @param laplacianR laplacian-filtered right image
* @param pxX row pixel location
* @param pxY column pixel location
* @param state state structure that includes a number of parameters
* @param left_interest optional parameter that will be filled with the value for the left interest operation
* @param right_interest same as above, for the right image
*
* @retval scaled sum of absolute differences for this block --
* the value is the sum/numberOfPixels
*/
int PushbroomStereo::GetSAD(Mat leftImage, Mat rightImage, Mat laplacianL, Mat laplacianR, int pxX, int pxY, int *left_interest, int *right_interest, int *raw_sad)
{
// top left corner of the SAD box
int startX = pxX;
int startY = pxY;
// bottom right corner of the SAD box
#ifndef USE_NEON
int endX = pxX + m_iBlockSize - 1;
#endif
int endY = pxY + m_iBlockSize - 1;
#if USE_SAFTEY_CHECKS
int flag = false;
if (startX < 0)
{
printf("Warning: startX < 0\n");
flag = true;
}
if (endX > rightImage.cols)
{
printf("Warning: endX > leftImage.cols\n");
flag = true;
}
if (startX + disparity < 0)
{
printf("Warning: startX + disparity < 0\n");
flag = true;
}
if (endX + disparity > rightImage.cols)
{
printf("Warning: endX + disparity > leftImage.cols\n");
flag = true;
}
if (endX + disparity > rightImage.cols)
{
printf("Warning: endX + disparity > rightImage.cols\n");
endX = rightImage.cols - disparity;
flag = true;
}
if (startY < 0) {
printf("Warning: startY < 0\n");
flag = true;
}
if (endY > rightImage.rows) {
printf("Warning: endY > rightImage.rows\n");
flag = true;
}
// disparity might be negative as well
if (disparity < 0 && startX + disparity < 0)
{
printf("Warning: disparity < 0 && startX + disparity < 0\n");
startX = -disparity;
flag = true;
}
if (flag == true)
{
printf("startX = %d, endX = %d, disparity = %d, startY = %d, endY = %d\n", startX, endX, disparity, startY, endY);
}
startX = max(0, startX);
startY = max(0, startY);
endX = min(leftImage.cols - disparity, endX);
endY = min(leftImage.rows, endY);
#endif
int leftVal = 0, rightVal = 0;
int sad = 0;
#ifdef USE_NEON
uint16x8_t interest_op_sum_8x_L, interest_op_sum_8x_R, sad_sum_8x;
// load zeros into everything
interest_op_sum_8x_L = vdupq_n_u16(0);
interest_op_sum_8x_R = vdupq_n_u16(0);
sad_sum_8x = vdupq_n_u16(0);
#endif
for (int i=startY;i<=endY;i++)
{
if(i>=leftImage.rows-1)
continue;
//Get a pointer for this row
uchar *this_rowL = leftImage.ptr<uchar>(i);
uchar *this_rowR = rightImage.ptr<uchar>(i);
uchar *this_row_laplacianL = laplacianL.ptr<uchar>(i);
uchar *this_row_laplacianR = laplacianR.ptr<uchar>(i);
#ifdef USE_NEON
// load this row into memory
uint8x8_t this_row_8x8_L = vld1_u8(this_rowL + startX);
uint8x8_t this_row_8x8_R = vld1_u8(this_rowR + startX + disparity);
uint8x8_t interest_op_8x8_L = vld1_u8(this_row_laplacianL + startX);
uint8x8_t interest_op_8x8_R = vld1_u8(this_row_laplacianR + startX + disparity);
// do absolute differencing for the entire row in one operation!
uint8x8_t sad_8x = vabd_u8(this_row_8x8_L, this_row_8x8_R);
// sum up
sad_sum_8x = vaddw_u8(sad_sum_8x, sad_8x);
// sum laplacian values
interest_op_sum_8x_L = vaddw_u8(interest_op_sum_8x_L, interest_op_8x8_L);
interest_op_sum_8x_R = vaddw_u8(interest_op_sum_8x_R, interest_op_8x8_R);
#else // USE_NEON
for (int j=startX;j<=endX;j++) {
// we are now looking at a single pixel value
/*uchar pxL = leftImage.at<uchar>(i,j);
uchar pxR = rightImage.at<uchar>(i,j + disparity);
uchar sL = laplacianL.at<uchar>(i,j);
uchar sR = laplacianR.at<uchar>(i,j + disparity);
*/
uchar sL = this_row_laplacianL[j];//laplacianL.at<uchar>(i,j);
uchar sR = this_row_laplacianR[j + m_iDisparity]; //laplacianR.at<uchar>(i,j + disparity);
leftVal += sL;
rightVal += sR;
uchar pxL = this_rowL[j];
uchar pxR = this_rowR[j + m_iDisparity];
sad += abs(pxL - pxR);
}
#endif // USE_NEON
}
#ifdef USE_NEON
// sum up
sad = vgetq_lane_u16(sad_sum_8x, 0) + vgetq_lane_u16(sad_sum_8x, 1)
+ vgetq_lane_u16(sad_sum_8x, 2) + vgetq_lane_u16(sad_sum_8x, 3)
+ vgetq_lane_u16(sad_sum_8x, 4);// + vgetq_lane_u16(sad_sum_8x, 5)
// + vgetq_lane_u16(sad_sum_8x, 6) + vgetq_lane_u16(sad_sum_8x, 7);
leftVal = vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_L, 0)
+ vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_L, 1)
+ vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_L, 2)
+ vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_L, 3)
+ vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_L, 4);
rightVal = vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_R, 0)
+ vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_R, 1)
+ vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_R, 2)
+ vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_R, 3)
+ vgetq_lane_u16(interest_op_sum_8x_R, 4);
#endif
//cout << "(" << leftVal << ", " << rightVal << ") vs. (" << leftVal2 << ", " << rightVal2 << ")" << endl;
int laplacian_value = leftVal + rightVal;
int fThresh = 200;
if((leftVal<fThresh)||(rightVal<fThresh))
laplacian_value /= 10;
//cout << "sad with neon: " << sad << " without neon: " << sad2 << endl;
if (left_interest != NULL) *left_interest = leftVal;
if (right_interest != NULL) *right_interest = rightVal;
// percentage of total interest value that is different
//float diff_score = 100*(float)abs(leftVal - rightVal)/(float)laplacian_value;
if (raw_sad != NULL) *raw_sad = sad;
if (leftVal < m_iSobelLimit || rightVal < m_iSobelLimit)// || diff_score > state.interest_diff_limit)
return -1;
// weight laplacian_value into the score
//return sobel;
return NUMERIC_CONST*(float)sad/(float)laplacian_value;
}
inline uint8x8_t vabd(const uint8x8_t & v0, const uint8x8_t & v1) { return vabd_u8 (v0, v1); }
static INLINE void vp9_loop_filter_neon(
uint8x8_t dblimit, // flimit
uint8x8_t dlimit, // limit
uint8x8_t dthresh, // thresh
uint8x8_t d3u8, // p3
uint8x8_t d4u8, // p2
uint8x8_t d5u8, // p1
uint8x8_t d6u8, // p0
uint8x8_t d7u8, // q0
uint8x8_t d16u8, // q1
uint8x8_t d17u8, // q2
uint8x8_t d18u8, // q3
uint8x8_t *d4ru8, // p1
uint8x8_t *d5ru8, // p0
uint8x8_t *d6ru8, // q0
uint8x8_t *d7ru8) { // q1
uint8x8_t d19u8, d20u8, d21u8, d22u8, d23u8, d27u8, d28u8;
int16x8_t q12s16;
int8x8_t d19s8, d20s8, d21s8, d26s8, d27s8, d28s8;
d19u8 = vabd_u8(d3u8, d4u8);
d20u8 = vabd_u8(d4u8, d5u8);
d21u8 = vabd_u8(d5u8, d6u8);
d22u8 = vabd_u8(d16u8, d7u8);
d3u8 = vabd_u8(d17u8, d16u8);
d4u8 = vabd_u8(d18u8, d17u8);
d19u8 = vmax_u8(d19u8, d20u8);
d20u8 = vmax_u8(d21u8, d22u8);
d3u8 = vmax_u8(d3u8, d4u8);
d23u8 = vmax_u8(d19u8, d20u8);
d17u8 = vabd_u8(d6u8, d7u8);
d21u8 = vcgt_u8(d21u8, dthresh);
d22u8 = vcgt_u8(d22u8, dthresh);
d23u8 = vmax_u8(d23u8, d3u8);
d28u8 = vabd_u8(d5u8, d16u8);
d17u8 = vqadd_u8(d17u8, d17u8);
d23u8 = vcge_u8(dlimit, d23u8);
d18u8 = vdup_n_u8(0x80);
d5u8 = veor_u8(d5u8, d18u8);
d6u8 = veor_u8(d6u8, d18u8);
d7u8 = veor_u8(d7u8, d18u8);
d16u8 = veor_u8(d16u8, d18u8);
d28u8 = vshr_n_u8(d28u8, 1);
d17u8 = vqadd_u8(d17u8, d28u8);
d19u8 = vdup_n_u8(3);
d28s8 = vsub_s8(vreinterpret_s8_u8(d7u8),
vreinterpret_s8_u8(d6u8));
d17u8 = vcge_u8(dblimit, d17u8);
d27s8 = vqsub_s8(vreinterpret_s8_u8(d5u8),
vreinterpret_s8_u8(d16u8));
d22u8 = vorr_u8(d21u8, d22u8);
q12s16 = vmull_s8(d28s8, vreinterpret_s8_u8(d19u8));
d27u8 = vand_u8(vreinterpret_u8_s8(d27s8), d22u8);
d23u8 = vand_u8(d23u8, d17u8);
q12s16 = vaddw_s8(q12s16, vreinterpret_s8_u8(d27u8));
d17u8 = vdup_n_u8(4);
d27s8 = vqmovn_s16(q12s16);
d27u8 = vand_u8(vreinterpret_u8_s8(d27s8), d23u8);
d27s8 = vreinterpret_s8_u8(d27u8);
d28s8 = vqadd_s8(d27s8, vreinterpret_s8_u8(d19u8));
d27s8 = vqadd_s8(d27s8, vreinterpret_s8_u8(d17u8));
d28s8 = vshr_n_s8(d28s8, 3);
d27s8 = vshr_n_s8(d27s8, 3);
d19s8 = vqadd_s8(vreinterpret_s8_u8(d6u8), d28s8);
d26s8 = vqsub_s8(vreinterpret_s8_u8(d7u8), d27s8);
d27s8 = vrshr_n_s8(d27s8, 1);
d27s8 = vbic_s8(d27s8, vreinterpret_s8_u8(d22u8));
d21s8 = vqadd_s8(vreinterpret_s8_u8(d5u8), d27s8);
d20s8 = vqsub_s8(vreinterpret_s8_u8(d16u8), d27s8);
*d4ru8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d21s8), d18u8);
*d5ru8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d19s8), d18u8);
*d6ru8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d26s8), d18u8);
*d7ru8 = veor_u8(vreinterpret_u8_s8(d20s8), d18u8);
return;
}
