Exemplos de ParameterRepository em C++ (Cpp)

Exemplo n.º 1

Arquivo: control_thread.cpp Projeto: OSURoboticsClub/aerial_control

msg_t ControlThread::main() {
  // Build and initialize the system
  Platform platform;
  platform.init();

  auto& primaryStream = platform.get<USARTPlatform>().getPrimaryStream();
  SDCDriver& sdcd = platform.get<SDCPlatform>().getSDCDriver();   // TODO(yoos): make optional

  ParameterRepository params;
  GlobalParameters globalParams(params);

  // Start the background threads
  static HeartbeatThread heartbeatThread(params);
  static Communicator communicator(primaryStream);
  static Logger logger(sdcd, communicator);

  heartbeatThread.start(LOWPRIO);
  communicator.start();
  logger.start();

  // Build the unit
  Unit unit(platform, params, communicator, logger);

  // Loop at a fixed rate forever
  // NOTE: If the deadline is ever missed then the loop will hang indefinitely.
  systime_t deadline = chibios_rt::System::getTime();
  while(true) {
    deadline += MS2ST(params.get(GlobalParameters::PARAM_DT) * 1000);

    unit.getSystem().update();

    sleepUntil(deadline);
  }
}

Exemplo n.º 2

Arquivo: global_parameters.cpp Projeto: OSURoboticsClub/aerial_control

GlobalParameters::GlobalParameters(ParameterRepository& params) {
  params.def(PARAM_DT, 1.0 / 1000.0);
}

Exemplo n.º 3

Arquivo: rocket_angular_acceleration_controller.cpp Projeto: kylc/aerial_control

RocketAngularAccelerationController::RocketAngularAccelerationController(ParameterRepository& params)
  : params(params) {
  params.def(PARAM_MAX_PITCH_ROLL_ACC, 0.0);
}

Exemplo n.º 4

Arquivo: heartbeat_thread.cpp Projeto: kylc/aerial_control

HeartbeatThread::HeartbeatThread(ParameterRepository& params) : params(params) {
    params.def(PARAM_BLINK_FREQUENCY, 2);
}