int main(int argc, char *argv[])
{
// Create the world
Enki::World world(200, 200);
// Create a Khepera and position it
Enki::EPuck *ePuck = new Enki::EPuck;
ePuck->pos = Enki::Point(100, 100);
ePuck->leftSpeed = 30;
ePuck->rightSpeed = 20;
// objects are garbage collected by the world on destruction
world.addObject(ePuck);
Enki::Polygone p;
const double amount = 9;
const double radius = 5;
const double height = 20;
for (double a = 0; a < 2*M_PI; a += 2*M_PI/amount)
p.push_back(Enki::Point(radius * cos(a), radius * sin(a)));
Enki::PhysicalObject* o = new Enki::PhysicalObject;
Enki::PhysicalObject::Hull hull(Enki::PhysicalObject::Part(p, height));
o->setCustomHull(hull, 1);
o->pos = Enki::Point(100, 100);
o->setColor(Enki::Color(0.4,0.6,0.8));
world.addObject(o);
// Run for some times
for (unsigned i=0; i<10; i++)
{
// step of 50 ms
world.step(0.05);
std::cout << "E-puck pos is (" << ePuck->pos.x << "," << ePuck->pos.y << ")" << std::endl;
}
}
void TEnkiEnvironment::addCubeWithParameters (double x, double y, Enki::Color color, int objectNumber)
{
// Создаем полигон, являющийся основнанием куба
Enki::Polygone p;
p.push_back(Enki::Point(cubeSize/2.0,cubeSize/2.0));
p.push_back(Enki::Point(-cubeSize/2.0,cubeSize/2.0));
p.push_back(Enki::Point(-cubeSize/2.0,-cubeSize/2.0));
p.push_back(Enki::Point(cubeSize/2.0,-cubeSize/2.0));
Enki::PhysicalObject* o = new Enki::PhysicalObject;
Enki::PhysicalObject::Hull hull(Enki::PhysicalObject::Part(p, cubeSize)); // Задаем форму куба
o->setCustomHull(hull, -100000); // Отрицательная масса - то же, что бесконечная, поэтому куб сдвинуть с места будет невозможно ));
o->collisionElasticity = 0; // Все тепло от столкновения поглощается
o->setColor(color);
o->pos = Enki::Point(x, y);
o->objectNumber = objectNumber;
world->addObject(o);
}
void TEnkiEnvironment::loadEnvironment(std::string environmentFilename) {
// Получаем параметры среды из файла
std::ifstream environmentFile;
environmentFile.open(environmentFilename.c_str());
string tmp_str;
environmentFile >> tmp_str; // Считываем размеры прямоугольной арены
xSize = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
ySize = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
xBirthMin = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
xBirthMax = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
yBirthMin = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
yBirthMax = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str; // Считываем количество объектов в среде (по умолчанию - кубы)
objectsNumber = atoi(tmp_str.c_str());
for (int i=0; i<objectsNumber; i++) { // Заполняем массив объектов, каждый из которых имеет позицию своего центра и цвет
TEnkiObject someNewObject = TEnkiObject();
environmentFile >> tmp_str;
someNewObject.x = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
someNewObject.y = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
someNewObject.color[0] = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
someNewObject.color[1] = atof(tmp_str.c_str());
environmentFile >> tmp_str;
someNewObject.color[2] = atof(tmp_str.c_str());
objectsArray.push_back(someNewObject);
}
environmentFile >> tmp_str;
goalsNumber = atoi(tmp_str.c_str()); // Считываем количество целей
for (int i=0; i<goalsNumber; i++) { // Заполняем массив целей, каждая из которых имеет длину последовательности, награду и саму последовательность посещения объектов
TEnkiAim someNewAim = TEnkiAim();
environmentFile >> tmp_str;
someNewAim.aimComplexity = atoi(tmp_str.c_str());
if (someNewAim.aimComplexity > someNewAim.MAX_AIM_COMPLEXITY) {
cout << "Warning in TEnkiEnvironment: aim complexity can't be greater than the MAX_AIM_COMPLEXITY. Setting it to the MAX_AIM_COMPLEXITY by force now to avoid crash.";
someNewAim.aimComplexity = someNewAim.MAX_AIM_COMPLEXITY;
}
environmentFile >> tmp_str;
someNewAim.reward = atof(tmp_str.c_str());
for (int j=0; j<someNewAim.aimComplexity; j++) {
environmentFile >> tmp_str;
someNewAim.actionsSequence[j] = atoi(tmp_str.c_str());
if (someNewAim.actionsSequence[j] > objectsNumber) {
cout << "Warning in TEnkiEnvironment: action number can't be greater than the number of objects. Setting it to the number of objects by force now to avoid crash.";
someNewAim.actionsSequence[j] = objectsNumber;
}
}
goalsArray.push_back(someNewAim);
}
//Переходим к постройке мира исходя из параметров, полученных из файла
// Создаем саму арену
world = new Enki::World(xSize, ySize, Enki::Color(0.1, 0.1, 0.1));
// Создаем объекты
Enki::Polygone p2;
p2.push_back(Enki::Point(cubeSize/2.0,cubeSize/2.0));
p2.push_back(Enki::Point(-cubeSize/2.0,cubeSize/2.0));
p2.push_back(Enki::Point(-cubeSize/2.0,-cubeSize/2.0));
p2.push_back(Enki::Point(cubeSize/2.0,-cubeSize/2.0));
for (int i = 0; i < objectsNumber; i++)
{
Enki::PhysicalObject* o = new Enki::PhysicalObject;
Enki::PhysicalObject::Hull hull(Enki::PhysicalObject::Part(p2, cubeSize));
o->setCustomHull(hull, -100000); // Отрицательная масса - то же, что бесконечная, поэтому объекты сдвинуть с места будет невозможно
o->setColor(Enki::Color(objectsArray.at(i).color[0]/255.0, objectsArray.at(i).color[1]/255.0, objectsArray.at(i).color[2]/255.0 ));
o->collisionElasticity = 0; // Все тепло от столкновения поглощается
o->pos = Enki::Point(objectsArray.at(i).x, objectsArray.at(i).y);
o->objectNumber = i;
world->addObject(o);
//objectsInTheWorld.push_back(o);
}
// Создаем E-PUCK и размещаем его в среде
ePuckBot = new Enki::EPuck();
ePuckBot->pos = Enki::Point(4.0, 4.0);
ePuckBot->angle = 0;
ePuckBot->leftSpeed = 0;
ePuckBot->rightSpeed = 0;
ePuckBot->objectNumber = -1;
ePuckBot->setColor(Enki::Color(1, 0, 0));
world->addObject(ePuckBot);
}
