void Moror_Do(int i, eDirection dir)
{
if(i<NUM_MOTOR)
{
if(dir==MOTOR_OFF)
{
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].pwm.port, MOTOR[i].pwm.bit, false);
}else{
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].pwm.port, MOTOR[i].pwm.bit, true);
}
switch(dir)
{
case MOTOR_STOP:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].a.port, MOTOR[i].a.bit, false);
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].b.port, MOTOR[i].b.bit, false);
break;
case MOTOR_LEFT:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].a.port, MOTOR[i].a.bit, false);
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].b.port, MOTOR[i].b.bit, true);
break;
case MOTOR_RIGHT:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].a.port, MOTOR[i].a.bit, true);
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].b.port, MOTOR[i].b.bit, false);
break;
case MOTOR_OFF:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].a.port, MOTOR[i].a.bit, true);
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].b.port, MOTOR[i].b.bit, true);
break;
}
}
}
//INTERRUPT PWM
void PWM1_IRQHandler(void)
{
//Interupción Canal 0 -> PERIODO
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
if (Chip_PWM_MatchPending(LPC_PWM1, 0)) //Reviso interrupción pendiente canal PWM 0
{
Match_Cnt1++; //Incremento contador para el brillo
Match_Cnt2++;
Chip_PWM_ClearMatch(LPC_PWM1, 0); //Limpio interrupción canal PWM 0
//PWM sobre transistores PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q1b[Cycle], PIN_Q1b[Cycle], 1); //Encender (invertido por el tbj emisor común)
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2b[Cycle], PIN_Q2b[Cycle], 1); //Encender (invertido por el tbj emisor común)
}
//Interrupción Canal 5 -> DUTYCICLE
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
if (Chip_PWM_MatchPending(LPC_PWM1, 5)) //Reviso interrupción pendiente canal PWM 5
{
Chip_PWM_ClearMatch(LPC_PWM1, 5); //Limpio interrupción canal PWM 5
//PWM sobre transistores NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q1b[Cycle], PIN_Q1b[Cycle], 0); //Apagar (invertido por el tbj emisor común)
}
//Interrupción Canal 5 -> DUTYCICLE
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
if (Chip_PWM_MatchPending(LPC_PWM1, 6)) //Reviso interrupción pendiente canal PWM 5
{
Chip_PWM_ClearMatch(LPC_PWM1, 6); //Limpio interrupción canal PWM 5
//PWM sobre transistores NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2b[Cycle], PIN_Q2b[Cycle], 0); //Apagar (invertido por el tbj emisor común)
}
}
void NextPWM2()
{
//Actualizar DutyCycle
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
if (DutyCycle != DutyCycle02)
{
Chip_PWM_SetMatch(LPC_PWM1, 6, DutyCycle);
//Chip_PWM_Reset(LPC_PWM1);
Chip_PWM_LatchEnable(LPC_PWM1, 6, PWM_OUT_ENABLED);
DutyCycle02 = DutyCycle;
}
//Conmutaciones MOSfet
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
switch (StepID2)
{
case 0:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2a[2], PIN_Q2a[2], 1); //Apago Q4
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2a[0], PIN_Q2a[0], 0); //Prendo Q0
break;
case 1:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2b[1], PIN_Q2b[1], 0); //Apago Q3 inv
Cycle = 2; //Prendo Q5
break;
case 2:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2a[0], PIN_Q2a[0], 1); //Apago Q0
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2a[1], PIN_Q2a[1], 0); //Prendo Q2
break;
case 3:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2b[2], PIN_Q2b[2], 0); //Apago Q5
Cycle = 0; //Prendo Q1
break;
case 4:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2a[1], PIN_Q2a[1], 1); //Apago Q2
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2a[2], PIN_Q2a[2], 0); //Prendo Q4
break;
default:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2b[0], PIN_Q2b[0], 0); //Apago Q1
Cycle = 1; //Prendo Q3
}
if (StepID2 > 4) //Si StepID es mayor a 4 reseteo variable StepID
{
StepID2 = 0;
//Count++;
} else
StepID2++;//Incremento StepID para la siguiente conmutación (6 conmutaciones)
Match_Cnt2 = 0; //Reinicio Match_Cnt
//Estado anterior cruces zeros
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
//CruceZero02[0] = Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PORT_Z2[0], PIN_Z2[0]);
//CruceZero02[1] = Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PORT_Z2[1], PIN_Z2[1]);
//CruceZero02[2] = Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PORT_Z2[2], PIN_Z2[2]);
//CruceZero02[0] = LPC_GPIO->PIN & 0x0000C000;
//CruceZero02[1] = LPC_GPIO2->PIN & 0x00000100;
}
//PWM
void NextPWM(void)
{
//Actualizar DutyCycle
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
if (DutyCycle != DutyCycle0)
{
Chip_PWM_SetMatch(LPC_PWM1, 5, DutyCycle);
Chip_PWM_Reset(LPC_PWM1);
DutyCycle0 = DutyCycle;
}
//Conmutaciones MOSfet
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
switch (StepID)
{
case 0:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb[2], PIN_Qb[2], 1); //Apago Q4
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb[0], PIN_Qb[0], 0); //Prendo Q0
break;
case 1:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa[1], PIN_Qa[1], 0); //Apago Q3
Cycle = 2; //Prendo Q5
break;
case 2:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb[0], PIN_Qb[0], 1); //Apago Q0
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb[1], PIN_Qb[1], 0); //Prendo Q2
break;
case 3:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa[2], PIN_Qa[2], 0); //Apago Q5
Cycle = 0; //Prendo Q1
break;
case 4:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb[1], PIN_Qb[1], 1); //Apago Q2
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb[2], PIN_Qb[2], 0); //Prendo Q4
break;
default:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa[0], PIN_Qa[0], 0); //Apago Q1
Cycle = 1; //Prendo Q3
}
if (StepID > 4) //Si StepID es mayor a 4 reseteo variable StepID
{
StepID = 0;
Count++;
} else
StepID++;//Incremento StepID para la siguiente conmutación (6 conmutaciones)
Match_Cnt = 0; //Reinicio Match_Cnt
//Estado anterior cruces zeros
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
CruceZero0[0] = Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PORT_Z[0], PIN_Z[0]);
CruceZero0[1] = Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PORT_Z[1], PIN_Z[1]);
CruceZero0[2] = Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PORT_Z[2], PIN_Z[2]);
}
/* Sets the state of a board LED to on or off */
void Board_LED_Set(uint8_t LEDNumber, bool On)
{
/* There is only one LED */
if (LEDNumber == 0) {
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, LED0_GPIO_PORT_NUM, LED0_GPIO_BIT_NUM, On);
}
}
void InicGPIOs ( void )
{
Chip_GPIO_SetDir(LPC_GPIO,LEDXpresso,SALIDA);
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO,LEDXpresso,1);
Chip_GPIO_SetDir(LPC_GPIO,DHT_DATA,ENTRADA);
}
/* Initialize the LEDs on the NXP LPC812 XPresso Board */
static void Board_LED_Init(void)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < sizeof(LED_BITS); i++) {
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO_PORT, LPC8XX_PORT_NUM, LED_BITS[i], true);
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO_PORT, LPC8XX_PORT_NUM, LED_BITS[i], (bool) true);
}
}
//INTERRUPT PWM
void PWM1_IRQHandler(void)
{
//Interupción Canal 0 -> PERIODO
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
if (Chip_PWM_MatchPending(LPC_PWM1, 0)) //Reviso interrupción pendiente canal PWM 0
{
Match_Cnt[0]++; //Incremento contador para el brillo
Match_Cnt[1]++; //Incremento contador para el brillo
Match_Cnt[2]++; //Incremento contador para el brillo
Match_Cnt[3]++; //Incremento contador para el brillo
Chip_PWM_ClearMatch(LPC_PWM1, 0); //Limpio interrupción canal PWM 0
//PWM sobre transistores PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[0][Cycle[0]], PIN_Qa_[0][Cycle[0]], 1); //Encender
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[1][Cycle[1]], PIN_Qa_[1][Cycle[1]], 1); //Encender
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[2][Cycle[2]], PIN_Qa_[2][Cycle[2]], 1); //Encender
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[3][Cycle[3]], PIN_Qa_[3][Cycle[3]], 1); //Encender
}
//Interrupción Canal PWM_number[sel_motor] -> DUTYCICLE
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
if (Chip_PWM_MatchPending(LPC_PWM1, 3)) //Reviso interrupción pendiente canal PWM 3
{
Chip_PWM_ClearMatch(LPC_PWM1, 3); //Limpio interrupción canal PWM 3
//PWM sobre transistores NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[0][Cycle[0]], PIN_Qa_[0][Cycle[0]], 0); //Apagar
}
if (Chip_PWM_MatchPending(LPC_PWM1, 4)) //Reviso interrupción pendiente canal PWM 3
{
Chip_PWM_ClearMatch(LPC_PWM1, 4); //Limpio interrupción canal PWM 3
//PWM sobre transistores NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[1][Cycle[1]], PIN_Qa_[1][Cycle[1]], 0); //Apagar
}
if (Chip_PWM_MatchPending(LPC_PWM1, 5)) //Reviso interrupción pendiente canal PWM 3
{
Chip_PWM_ClearMatch(LPC_PWM1, 5); //Limpio interrupción canal PWM 3
//PWM sobre transistores NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[2][Cycle[2]], PIN_Qa_[2][Cycle[2]], 0); //Apagar
}
if (Chip_PWM_MatchPending(LPC_PWM1, 6)) //Reviso interrupción pendiente canal PWM 3
{
Chip_PWM_ClearMatch(LPC_PWM1, 6); //Limpio interrupción canal PWM 3
//PWM sobre transistores NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[3][Cycle[3]], PIN_Qa_[3][Cycle[3]], 0); //Apagar
}
}
void InitGPIO(uint32_t num_motor)
{
//CONFIGURAR SALIDAS
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][0], PIN_Qa_[num_motor][0] , SALIDA); //Configuro el pin como salida
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][1], PIN_Qa_[num_motor][1] , SALIDA); //Configuro el pin como salida
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][2], PIN_Qa_[num_motor][2] , SALIDA); //Configuro el pin como salida
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][0], PIN_Qb_[num_motor][0] , SALIDA); //Configuro el pin como salida
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][1], PIN_Qb_[num_motor][1] , SALIDA); //Configuro el pin como salida
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][2], PIN_Qb_[num_motor][2] , SALIDA); //Configuro el pin como salida
//APAGAR TRANSISTORES
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][0], PIN_Qa_[num_motor][0], 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][1], PIN_Qa_[num_motor][1], 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][2], PIN_Qa_[num_motor][2], 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][0], PIN_Qb_[num_motor][0], 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][1], PIN_Qb_[num_motor][1], 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][2], PIN_Qb_[num_motor][2], 1); //NMOS
//CONFIGURAR ENTRADAS
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
/*=============[TODAVIA NO ESTA IMPLEMENTADO]========================*/
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Z_[num_motor][0], PIN_Z_[num_motor][0], ENTRADA);
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Z_[num_motor][1], PIN_Z_[num_motor][1], ENTRADA);
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, PORT_Z_[num_motor][2], PIN_Z_[num_motor][2], ENTRADA);
/*===================================================================*/
}
/* Initialise the SCT Pins */
void SCT_PinsConfigure(void)
{
#ifdef BOARD_HITEX_EVA_18504350
/* Enable signals on MC connector X19 */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 9, (SCU_MODE_MODE_INACT | SCU_MODE_FUNC4)); /* PD_9: GPIO 6.23, MCSEL */
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO_PORT, MCSEL_PORT, MCSEL_BIT, true);
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO_PORT, MCSEL_PORT, MCSEL_BIT, false);
/* Pin configuration for SCT */
/* PD_7: SCTIN_5 used for the CROSS_REQUEST input (button) */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 7, (SCU_MODE_MODE_REPEATER | SCU_MODE_INBUFF_EN | SCU_MODE_FUNC1));
/* PD_10: SCTIN_1, used for SCT clock input */
/* Connect JP13 pin 1 with connector X19 pin2 */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 10, (SCU_MODE_MODE_INACT | SCU_MODE_INBUFF_EN | SCU_MODE_HIGHSPEEDSLEW_EN | SCU_MODE_FUNC1));
Chip_SCU_PinMuxSet(0xE, 6, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC1)); /* PE_6: SCTOUT_2 connected to RGB green */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xE, 5, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC1)); /* PE_5: SCTOUT_3 connected to RGB red */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xE, 8, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC1)); /* P4_4: SCTOUT_4 connected to RGB blue */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xE, 7, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC1)); /* P4_3: SCTOUT_5 */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 3, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC1)); /* PD_3: SCTOUT_6 */
/* Global configuration of the SCT */
/* use external clock, rising edge, on CTIN1 */
/* For Hitex4350, external clock is IRC clock /16 = 12 MHz / 16 = 750 KHz */
/* For Hitex1850, external clock is IRC clock /16 = 12 MHz / 16 = 750 KHz */
Chip_SCT_Config(LPC_SCT, (SCT_CONFIG_16BIT_COUNTER | (0x2 << 1) | (0x2 << 3)));
#elif defined(BOARD_KEIL_MCB_18574357)
/* PD_10: SCTIN_2, used for SCT clock input */
/* Connect PF_8 pin to CLK3 */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xF, 8, (SCU_MODE_MODE_INACT | SCU_MODE_INBUFF_EN | SCU_MODE_HIGHSPEEDSLEW_EN | SCU_MODE_FUNC2));
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 11, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC6)); /* PD_11: SCTOUT_14 connected to LED1 */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 12, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC6)); /* PD_12: SCTOUT_10 connected to LED2 */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 13, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC6)); /* PD_13: SCTOUT_13 connected to LED3 */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 14, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC6)); /* PD_14: SCTOUT_11 connected to LED4 */
Chip_SCU_PinMuxSet(0xD, 15, (SCU_MODE_MODE_PULLUP | SCU_MODE_FUNC6)); /* PD_15: SCTOUT_8 connected to LED5 */
/* Global configuration of the SCT */
/* use external clock, rising edge, on CTIN2 */
/* For Keil4357, external clock is IRC clock /16 = 12 MHz / 16 = 750 KHz */
/* For Keil1857, external clock is IRC clock /16 = 12 MHz / 16 = 750 KHz */
Chip_SCT_Config(LPC_SCT, (SCT_CONFIG_16BIT_COUNTER | (0x2 << 1) | (0x4 << 3)));
#else
#error Board not supported!
#endif
}
void Motor_Init(void)
{
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, MOTOR_STBY_PORT_NUM, MOTOR_STBY_BIT_NUM, true);
int i;
for(int i=0;i<NUM_MOTOR;i++)
{
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].pwm.port, MOTOR[i].pwm.bit, true);
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].a.port, MOTOR[i].a.bit, true);
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, MOTOR[i].b.port, MOTOR[i].b.bit, true);
}
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, MOTOR_STBY_PORT_NUM, MOTOR_STBY_BIT_NUM, true);
}
void Stop_and_Default(uint32_t num_motor)
{
//Set Period and PWM
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
StepPeriod[num_motor] = start.periodRange[0];
DutyCycle[num_motor] = start.powerRange[0];
DutyCycle0[num_motor] = DutyCycle[num_motor];
//Shut Down All
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][0], PIN_Qa_[num_motor][0], 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][1], PIN_Qa_[num_motor][1], 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][2], PIN_Qa_[num_motor][2], 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][0], PIN_Qb_[num_motor][0], 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][1], PIN_Qb_[num_motor][1], 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][2], PIN_Qb_[num_motor][2], 1); //NMOS
}
//DEFAULT
void Stop_and_Default(void)
{
//Set Period and PWM
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
StepPeriod = start.periodRange[0];
DutyCycle = start.powerRange[0];
DutyCycle0 = DutyCycle;
//Shut Down All
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q1, PIN_Q1, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q2, PIN_Q2, 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q3, PIN_Q3, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q4, PIN_Q4, 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q5, PIN_Q5, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q0, PIN_Q0, 1); //NMOS
}
platform_result_t platform_gpio_output_low( const platform_gpio_t* gpio)
{
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, gpio->port, gpio->pin,false);
return PLATFORM_SUCCESS;
}
/* Set the LED to the state of "On" */
void Board_LED_Set(uint8_t LEDNumber, bool On)
{
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO_PORT, LPC8XX_PORT_NUM, LED_BITS[LEDNumber], (bool) !On);
}
void NextPWM(uint32_t num_motor)
{
//Actualizar DutyCycle
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
if (DutyCycle[num_motor] != DutyCycle0[num_motor])
{
Chip_PWM_SetMatch(LPC_PWM1, PWM_number[num_motor], DutyCycle[num_motor]);
//Chip_PWM_Reset(LPC_PWM1);
Chip_PWM_LatchEnable(LPC_PWM1, PWM_number[num_motor], PWM_OUT_ENABLED);
DutyCycle0[num_motor] = DutyCycle[num_motor];
}
//Conmutaciones MOSfet
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
switch (StepID[num_motor])
{
case 0:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][2], PIN_Qb_[num_motor][2], 1); //Apago Q4
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][0], PIN_Qb_[num_motor][0], 0); //Prendo Q0
break;
case 1:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][1], PIN_Qa_[num_motor][1], 0); //Apago Q3
//Prendo Q5
Cycle[num_motor] = 2;
break;
case 2:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][0], PIN_Qb_[num_motor][0], 1); //Apago Q0
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][1], PIN_Qb_[num_motor][1], 0); //Prendo Q2
break;
case 3:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][2], PIN_Qa_[num_motor][2], 0); //Apago Q5
//Prendo Q1
Cycle[num_motor] = 0;
break;
case 4:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][1], PIN_Qb_[num_motor][1], 1); //Apago Q2
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qb_[num_motor][2], PIN_Qb_[num_motor][2], 0); //Prendo Q4
break;
default:
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Qa_[num_motor][0], PIN_Qa_[num_motor][0], 0); //Apago Q1
//Prendo Q3
Cycle[num_motor] = 1;
}
if (StepID[num_motor] > 4) //Si StepID es mayor a 4 reseteo variable StepID
{
StepID[num_motor] = 0;
Count[num_motor]++;
} else
StepID[num_motor]=StepID[num_motor]+1;//Incremento StepID para la siguiente conmutación (6 conmutaciones)
Match_Cnt[num_motor] = 0; //Reinicio Match_Cnt
//Estado anterior cruces zeros
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
/*=============[TODAVIA NO ESTA IMPLEMENTADO]========================*/
/*
CruceZero0[num_motor][0] = GETPIN(PORT_Z_[num_motor][0], PIN_Z_[num_motor][0]);
CruceZero0[num_motor][1] = GETPIN(PORT_Z_[num_motor][1], PIN_Z_[num_motor][1]);
CruceZero0[num_motor][2] = GETPIN(PORT_Z_[num_motor][2], PIN_Z_[num_motor][2]);
*/
/*===================================================================*/
}
//DEFAULT
void Stop_and_Default(void)
{
//Set Period and PWM
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
StepPeriod = start.periodRange[0];
DutyCycle = start.powerRange[0];
DutyCycle01 = DutyCycle;
DutyCycle02 = DutyCycle;
//Shut Down All
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q11, PIN_Q11, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q12, PIN_Q12, 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q13, PIN_Q13, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q14, PIN_Q14, 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q15, PIN_Q15, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q10, PIN_Q10, 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q21, PIN_Q21, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q22, PIN_Q22, 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q23, PIN_Q23, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q24, PIN_Q24, 1); //NMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q25, PIN_Q25, 0); //PMOS
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, PORT_Q20, PIN_Q20, 1); //NMOS
}
/* Assert SSEL pin */
void Board_SPI_AssertSSEL(void)
{
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, 0, 16, false);
}
/* De-Assert SSEL pin */
void Board_SPI_DeassertSSEL(void)
{
Chip_GPIO_WritePortBit(LPC_GPIO, 0, 16, true);
}
