void car_movement_control(struct movement_info *cmd)
{
if (cmd->car_forward == 0x01) //前进控制
{
DC_Motor(1, 0, 60); //右轮正转
//Delay_ms(30);
DC_Motor(2, 0, 50); //左轮正转
}
else if (cmd->car_back == 0x01) //后退控制
{
DC_Motor(1, 2, 70); //右轮反转
Delay_ms(10);
DC_Motor(2, 2, 90); //左轮反转
}
else if (cmd->car_right == 0x01) //右转控制
{
DC_Motor(1, 2, 40); //右轮反转
DC_Motor(2, 0, 50); //左轮大速度（此处电机有问题给很大的占空比，转速仍很小）
}
else if (cmd->car_left == 0x01)
{
DC_Motor(1, 0, 20); //右轮大速度
DC_Motor(2, 2, 20); //左轮反转
}
else if (cmd->car_stop == 0x01)
{
DC_Motor(1, 1, 0); //右轮停止
DC_Motor(2, 1, 0); //左轮停止
}
else
{}
if (cmd->steer_left == 0x01) //舵机左转
{
servo_turn_left();
}
else if (cmd->steer_right == 0x01) //舵机右转
{
servo_turn_right();
}
else if (cmd->steer_stop == 0x01) //舵机停止
{
servo_stop();
}
else
{}
}
#include "DefendMain.h"
#include <arduino.h>
#include "limits.h"
#ifndef DEBUG
#define DEBUG
#define debugSerial Serial1
#endif
HMC5883L compass;
IR_Eye eye(A0,6,180);
DC_MotorPair<DC_Motor> motor(DC_Motor(4,5),DC_Motor(6,7));
US_Distance frontUS(8,9);
AnalogGray_Color gray(A6,4);
float xAxisMagDir = 0.0;
void setCompassOffset()
{
#ifdef DEBUG
debugSerial.println("setCompassOffset");
#endif
Wire.begin();
compass.setRange(HMC5883L_RANGE_1_3GA);
compass.setMeasurementMode(HMC5883L_CONTINOUS);
compass.setDataRate(HMC5883L_DATARATE_30HZ);
compass.setSamples(HMC5883L_SAMPLES_8);
//## class DC_Motor
DC_Motor::DC_Motor(void) {
NOTIFY_CONSTRUCTOR(DC_Motor, DC_Motor(), 0, ArduiniCar_Structure_DC_Motor_DC_Motor_SERIALIZE);
}
