void Input_Init(void) {
// Mo clock cho ngoai vi
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
// Cau hinh la ngo vao cho port F
GPIODirModeSet(GPIO_PORTF_BASE, 0x1F,
GPIO_DIR_MODE_IN);
// Cau hinh la ngo vao cho port E
GPIODirModeSet(GPIO_PORTE_BASE, 0x0F,
GPIO_DIR_MODE_IN);
// Cau hinh tro keo len cho port F
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, 0x1F,
GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTE_BASE, 0x0F,
GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
// Cau hinh va enable ngat cho port F
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE, 0x1F, GPIO_RISING_EDGE);
IntEnable(INT_GPIOF);
GPIOIntEnable(GPIO_PORTF_BASE, 0x1F);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTE_BASE, 0x0F, GPIO_RISING_EDGE);
IntEnable(INT_GPIOE);
GPIOIntEnable(GPIO_PORTE_BASE, 0x0F);
}
void setup(void){
//Enable the driver layer
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_XTAL_16MHZ);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
//Pinout connections:
//
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_4);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_4,GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE,GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_0);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_4);
IntMasterEnable();
IntEnable(INT_GPIOA);
IntEnable(INT_GPIOB);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0, 0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_1, 0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4, 0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_5, 0);
}
// *****************************************************************************
void initYaw (void)
{
// Register the handler for Port F into the vector table
GPIOPortIntRegister (GPIO_PORTF_BASE, YawChangeIntHandler);
// Enable and configure the port and pin used: input on PF5: Pin 27 & PF7: Pin 29
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
GPIOPadConfigSet (GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_7, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
// Set up the pin change interrupt (both edges)
GPIOIntTypeSet (GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_7, GPIO_BOTH_EDGES);
// Enable the pin change interrupt
GPIOPinIntEnable (GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_7);
IntEnable (INT_GPIOF); // Note: INT_GPIOF defined in inc/hw_ints.h
//Registering Port D into the vector Table (Refwewnce point)
GPIOPortIntRegister (GPIO_PORTD_BASE, referencePosIntHandler);
GPIOPadConfigSet (GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
//
// Set up the pin change interrupt (both edges)
GPIOIntTypeSet (GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_BOTH_EDGES);
//
// Enable the pin change interrupt for PD0
GPIOPinIntEnable (GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0);
}
void main(void)
{
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0); /* led */
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_RISING_EDGE);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_RISING_EDGE);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
IntMasterEnable();
IntEnable(INT_GPIOE);
IntEnable(INT_GPIOF);
GPIOPinIntClear(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
GPIOPinIntClear(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
while(1)
{
}
}
void confGPIO(){
//Inicializa el puerto F (LEDs) --> No hace falta si usamos la libreria RGB
// ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
// ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3);
//ROM_GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3, 0); //LEDS APAGADOS
ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3);
SysCtlPeripheralSleepEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
//Inicializa los LEDs usando libreria RGB
RGBInit(1);
SysCtlPeripheralSleepEnable(GREEN_TIMER_PERIPH);
SysCtlPeripheralSleepEnable(BLUE_TIMER_PERIPH);
RGBEnable();
//Inicializamos los botones y su interrupción
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
ButtonsInit();
GPIOIntClear(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_INT_PIN_0|GPIO_INT_PIN_4);
GPIOIntRegister(GPIO_PORTF_BASE,ButtonHandler);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE,GPIO_INT_PIN_0|GPIO_INT_PIN_4, GPIO_BOTH_EDGES);
GPIOIntEnable(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_INT_PIN_0|GPIO_INT_PIN_4);
SysCtlPeripheralSleepEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
}
void vs_init(void)
{
DEBUGOUT("VS: init\n");
vs_playing = 0;
//reset vs buffer
vs_bufreset();
//reset vs
vs_reset();
//set volume, bass, treble
vs_setvolume(DEFAULT_VOLUME);
vs_setbassfreq(DEFAULT_BASSFREQ);
vs_setbassamp(DEFAULT_BASSAMP);
vs_settreblefreq(DEFAULT_TREBLEFREQ);
vs_settrebleamp(DEFAULT_TREBLEAMP);
//init pin interrupt
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_HIGH_LEVEL);
GPIOPortIntRegister(GPIO_PORTA_BASE, vs_requesthandler);
return;
}
lswitch::lswitch(memory_address_t lswitch_base, memory_address_t lswitch_pin,
semaphore *sem, utimer_t timer_id, subtimer_t timer_subtimer,
uint32_t switch_interrupt, uint32_t interrupt_mask, bool start) {
base = lswitch_base;
pin = lswitch_pin;
ctlsys::enable_periph(base);
GPIOPinTypeGPIOInput(base, pin);
GPIODirModeSet(base, pin, GPIO_DIR_MODE_IN);
if ((base == GPIO_PORTF_BASE) && (pin & GPIO_PIN_0)) {
HWREG(base + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;
HWREG(base + GPIO_O_CR) = 0x01;
HWREG(base + GPIO_O_LOCK) = 0;
GPIOPadConfigSet(base, pin, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
}
/* other solution: timer scoreboard */
this->tim = timer(timer_id, timer_subtimer, TIMER_CFG_ONE_SHOT, SysCtlClockGet() / 50,
ctlsys::timer_timeout_from_subtimer(timer_subtimer));
GPIOIntTypeSet(base, pin, switch_interrupt);
IntEnable(interrupt_mask);
this->sem = sem;
*(this->sem) = semaphore();
if (start) {
this->start();
}
}
// *************** GPIO_SetInterruptTask ***************
void GPIO_SetInterruptTask( GPIO_PORT_T port, GPIO_PIN_T pins,
unsigned long int_type, unsigned long priority,
void (*task)( void ) )
{
unsigned long port_base = GPIO_PortBase[port];
// Set the interrupt task for the specified port and pins
if ( pins & 0x01 ) GPIO_PinISR[port][0] = task;
else if( pins & 0x02 ) GPIO_PinISR[port][1] = task;
else if( pins & 0x04 ) GPIO_PinISR[port][2] = task;
else if( pins & 0x08 ) GPIO_PinISR[port][3] = task;
else if( pins & 0x10 ) GPIO_PinISR[port][4] = task;
else if( pins & 0x20 ) GPIO_PinISR[port][5] = task;
else if( pins & 0x40 ) GPIO_PinISR[port][6] = task;
else if( pins & 0x80 ) GPIO_PinISR[port][7] = task;
// Set the event type and priority, and clear the interrupt
IntPrioritySet( GPIO_IntAssignment[port], priority );
GPIOIntTypeSet( port_base, pins, int_type );
GPIOPinIntClear( port_base, pins);
// Enable interrupts
IntEnable( GPIO_IntAssignment[port] );
GPIOPinIntEnable( port_base, pins );
}
/*****************************************************
* Function: init_BtnHandler
* Description: Initializes button interrupt
* Initializes timer for button counter
* Input: NONE
* Output: NONE
*****************************************************/
void init_BtnHandler(void)
{
// Unlock un-maskable pin
HWREG(BTN_OVERRIDE_REG + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;
// Set up our interrupt for button presses
IntMasterDisable(); // Disable all interrupts
GPIOIntDisable(BTN_OVERRIDE_REG, BTN_OVERRIDE);
GPIOPinTypeGPIOInput(BTN_OVERRIDE_REG, BTN_OVERRIDE);
GPIOPadConfigSet(BTN_OVERRIDE_REG, BTN_OVERRIDE, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU); // Set Pull-up
GPIOIntTypeSet(BTN_OVERRIDE_REG, BTN_OVERRIDE, GPIO_BOTH_EDGES); // Set edge to trigger on
GPIOIntClear(BTN_OVERRIDE_REG, BTN_OVERRIDE); // Clear the interrupt bit
GPIOIntEnable(BTN_OVERRIDE_REG, BTN_OVERRIDE); // Enable the interrupt
IntEnable(INT_GPIOE);
// Lock un-maskable pin
HWREG(BTN_OVERRIDE_REG + GPIO_O_LOCK) = 0;
// Setup timer interrupt for button pressing
// This timer will run up and when it is released we will check how long it was running
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);
TimerConfigure(BTN_OVERRIDE_TIM_BASE, TIMER_CFG_PERIODIC); // Setup interrupt as 32 bit timer counting up
TimerLoadSet(BTN_OVERRIDE_TIM_BASE, BTN_OVERRIDE_TIM, clockTime/1000); // Load Timer
IntEnable(INT_TIMER0A);
TimerIntEnable(BTN_OVERRIDE_TIM_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);
// Turn the input pin to the button high
GPIOPinTypeGPIOOutput(BTN_OVERRIDE_CONTROL_REG, BTN_OVERRIDE_CONTROL);
GPIOPinWrite(BTN_OVERRIDE_CONTROL_REG, BTN_OVERRIDE_CONTROL, BTN_OVERRIDE_CONTROL);
}
/*
* ======== EK_TM4C123GXL_initGPIO ========
*/
void EK_TM4C123GXL_initGPIO(void) {
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2,GPIO_STRENGTH_8MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_3,GPIO_STRENGTH_8MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2); /* ENC_A */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_3); /* ENC_B */
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2,GPIO_INT_BOTH_EDGES);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2); /* Load cell clock*/
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3); /* Load cell data*/
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0); /* Test Button 1*/
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_1); /* Test Button 2*/
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_2); /* Test Button 3*/
/* Setup the LED GPIO pins used */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1); /* Test led 2 */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2); /* Test led 3 */
/* PF0 requires unlocking before configuration */
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_CR) |= GPIO_PIN_0;
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0); /* Test led 1 */
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_M;
/* Once GPIO_init is called, GPIO_config cannot be changed */
GPIO_init();
}
/*
* ======== EK_TM4C123GXL_initWiFi ========
*/
void EK_TM4C123GXL_initWiFi(void)
{
/* Configure EN & CS pins to disable CC3100 */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_4);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4, 0);
/* Configure SSI2 for CC3100 */
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_SSI2);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_SSI2CLK);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_SSI2RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_SSI2TX);
GPIOPinTypeSSI(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
/* Configure IRQ pin */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_RISING_EDGE);
SPI_init();
EK_TM4C123GXL_initDMA();
WiFi_init();
}
//ISR INIT
void ctl_buttons_isr_init(CTL_ISR_FN_t fn)
{
int en; int32u proba;
en=ctl_global_interrupts_set(0);
buttons_isr=fn;
SysCtlPeripheralEnable(PUSHBUTTON_PERIPH);
//UNLOCKOLNI KELL A PF0 REGISZTERT MERT NMI-RE VAN ALLITVA
HWREG(PUSHBUTTON_PORT + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY_DD;
HWREG(PUSHBUTTON_PORT + GPIO_O_CR) |= 0x01;
HWREG(PUSHBUTTON_PORT + GPIO_O_LOCK) = 0;
GPIODirModeSet(PUSHBUTTON_PORT, LEFT_SWITCH | RIGHT_SWITCH , GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIOPadConfigSet(PUSHBUTTON_PORT,LEFT_SWITCH | RIGHT_SWITCH , GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOPinIntDisable(PUSHBUTTON_PORT, LEFT_SWITCH | RIGHT_SWITCH);
if((GPIOPinIntStatus(PUSHBUTTON_PORT, 1)) == LEFT_SWITCH )
{
GPIOPinIntClear(PUSHBUTTON_PORT, LEFT_SWITCH );
}
if((GPIOPinIntStatus(PUSHBUTTON_PORT, 1)) == RIGHT_SWITCH )
{
GPIOPinIntClear(PUSHBUTTON_PORT, RIGHT_SWITCH );
}
ctl_set_priority(PUSHBUTTON_IRQ_PRIORITY, 1);
ctl_unmask_isr(PUSHBUTTON_IRQ_PRIORITY);
ctl_global_interrupts_set(en);
GPIOIntTypeSet(PUSHBUTTON_PORT, LEFT_SWITCH | RIGHT_SWITCH , GPIO_BOTH_EDGES); //GPIO_BOTH_EDGES
GPIOPinIntEnable(PUSHBUTTON_PORT, LEFT_SWITCH | RIGHT_SWITCH );
}
void setup_buttonInterrupts(){
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0);
GPIOIntEnable(GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_INT_PIN_1 | GPIO_INT_PIN_2 | GPIO_INT_PIN_4));
GPIOIntRegister(GPIO_PORTF_BASE, bHandler);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_INT_PIN_4) , GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOIntEnable(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_INT_PIN_0);
GPIOIntRegister(GPIO_PORTB_BASE, brakeHandler);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_FALLING_EDGE);
}
void hw_init(void){
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN);
f_cpu = SysCtlClockGet();
SysTickPeriodSet(0xffffffff);
SysTickEnable();
// UARTStdioInit();
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
GPIODirModeSet(SONAR_PORT, TRIG_PIN, GPIO_DIR_MODE_OUT);
GPIODirModeSet(SONAR_PORT, SERVO_PIN, GPIO_DIR_MODE_OUT);
GPIOPinTypeGPIOInput(SONAR_PORT, ECHO_PIN);
GPIOIntTypeSet(SONAR_PORT, ECHO_PIN, GPIO_RISING_EDGE);
GPIOPinIntEnable(SONAR_PORT,ECHO_PIN);
IntEnable(INT_GPIOD);
//Timer configuration
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);
TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_A_PERIODIC);
const long timer_match = (f_cpu/1000000)*10;
const long timer_out = (f_cpu/1000)*80;
TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, timer_out);
TimerMatchSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, timer_match);
TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A);
TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);
TimerIntClear(TIMER0_BASE,TIMER_A);
IntEnable(INT_TIMER0A);
IntMasterEnable();
}
void IRIntHandler(void) {
uint32_t ulTimerVal;
ulTimerVal = TimerValueGet(IR_TIMER_BASE, IR_TIMER); //Read timer value
// Reset the timer
TimerLoadSet(IR_TIMER_BASE, IR_TIMER, g_ulIRPeriod);
ir_timeout_flag = 0;
if (ir_pulse_count == 0) {
// Change the IO pin to trig on RISING, because after this we are
// counting IR detector pulses, starting with RISING edge
GPIOIntTypeSet(IR_PORT, IR_PIN, GPIO_RISING_EDGE);
// Start the timer
TimerEnable(IR_TIMER_BASE, IR_TIMER);
} else {
TimerEnable(IR_TIMER_BASE, IR_TIMER);
if (ir_pulse_count < MAX_PULSE_COUNT)
pulse_buf[ir_pulse_count - 1] = (int) (g_ulIRPeriod - ulTimerVal)
/ g_ulCountsPerMicrosecond;
}
ir_pulse_count++;
}
/**
* Configures the used button as input source
* Registers gpio_c interrupt..
*/
void button_init(){
GPIOPinTypeGPIOInput(BSP_BUTTON_BASE, BSP_USER_BUTTON);
GPIOIntTypeSet(BSP_BUTTON_BASE,BSP_USER_BUTTON,GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOPortIntRegister(BSP_BUTTON_BASE,GPIO_C_Isr_Handler);
GPIOPinIntClear(BSP_BUTTON_BASE, BSP_USER_BUTTON);
GPIOPinIntEnable(BSP_BUTTON_BASE, BSP_USER_BUTTON);
}
int main(void) {
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHZ | SYSCTL_OSC_MAIN);
IntMasterEnable();
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, 0, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOIntRegister(GPIO_PORTC_BASE, decodeMatrixInput);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOIntEnable(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5, 0);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0);
srand(time(NULL));
initLEDStrip();
activePattern = 15; // init active pattern to blank
while (1)
activatePattern(activePattern);
}
void spi_gpio_init(uint8_t int_flag)
{
ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
//F0-----MISO ----- INPUT
ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0);
//F1，F2，F3：MOSI,CLK，CSN ----- OUTPUT
ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
//CE-----PA6 ----- OUTPUT
ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6);
//IRQ-----PA7 ----- INPUT
ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_7);
if(int_flag == 1) //开引脚外部中断
{
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_7,GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOIntEnable(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_INT_PIN_7); //打开PA7外部中断进行数据读取
GPIOIntRegister(GPIO_PORTA_BASE, PA7_int_hander);//指定外部中断处理函数
}
else
{
GPIOIntDisable(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_INT_PIN_7);
}
}
/*
* ======== EK_TM4C123GXL_initWiFi ========
*/
void EK_TM4C123GXL_initWiFi(void)
{
/* Configure SSI2 */
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_SSI2);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_SSI2CLK);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_SSI2RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_SSI2TX);
GPIOPinTypeSSI(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
/* Configure IRQ pin */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_FALLING_EDGE);
/* Configure EN pin */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5, 0);
/* Configure CS pin */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0, 0);
/* Call necessary SPI init functions */
SPI_init();
EK_TM4C123GXL_initDMA();
/* Initialize WiFi driver */
WiFi_init();
}
// Interrupt handler IR detection timeout
void IRTimerIsr(void) {
TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);
GPIOIntTypeSet(IR_PORT, IR_PIN, GPIO_FALLING_EDGE);
receivedIRCode = decodePulseBuffer(pulse_buf);
ir_pulse_count = 0;
//timerTrigged = 1;
}
void
initHW(void)
{
volatile unsigned long ulLoop;
//initHW();
SysCtlClockSet(
SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ);
// Enable the ports
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
// Inputs :
// PE0 : Up button
// PE1 : Down button
// PE2 : Left button
// PE3 : Right button
// PF1 : Select button
//
GPIODirModeSet(GPIO_PORTE_BASE,
GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTE_BASE,
GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIODirModeSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
// Outputs:
// PF0 : Status LED
GPIODirModeSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_DIR_MODE_OUT);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0, 1);
// Enable edge triggered interrupt on select button
// Clear the interrupt just in case
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1 );
SysCtlPeripheralSleepEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
// Enable the interrupt for port F
IntEnable(INT_GPIOF);
// Global interrupt enable
IntMasterEnable();
// a short delay to ensure stable IO before running the rest of the program
for (ulLoop = 0; ulLoop < 200; ulLoop++)
{
}
}
void onButtonUp(void) {
if (GPIOIntStatus(GPIO_PORTF_BASE, false) & GPIO_PIN_4) {
// PF4 was interrupt cause
printf("Button Up\n");
GPIOIntRegister(GPIO_PORTF_BASE, onButtonDown); // Register our handler function for port F
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_4, GPIO_FALLING_EDGE); // Configure PF4 for falling edge trigger
GPIOIntClear(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_4); // Clear interrupt flag
}
}
void Interrupt_PB3Init(void)
{
GPIOIntRegister(GPIO_PORTB_BASE,Interrupt_PB3Handler);
ROM_GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3);
ROM_GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3,GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOIntDisable(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_INT_PIN_3);
GPIOIntClear(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_INT_PIN_3);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_INT_PIN_3,GPIO_LOW_LEVEL);
}
void INT_SRDY_Setup(){
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
//GPIODirModeSet(SYSCTL_PERIPH_GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_7);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_7, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_7, GPIO_RISING_EDGE);
GPIOIntRegister(GPIO_PORTA_BASE, POLL);
}
GpioIn::GpioIn(const Gpio_TypeDef& gpio):
Gpio(gpio)
{
// Set the pin as input
GPIOPinTypeGPIOInput(gpio_.port, gpio_.pin);
// Set the edge of the interrupt
GPIOIntTypeSet(gpio_.port, gpio_.pin, gpio_.edge);
}
//GPIO³õʼ»¯
void initMotor()
{
//³õʼ»¯ÍâÉè¶Ë¿Ú
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOG);
//µç»úÕý·´×ª¿ØÖƶ˿ÚÅäÖÃ
GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE, MOTOR_R0 | MOTOR_R1, GPIO_DIR_MODE_OUT);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTD_BASE, MOTOR_R0 | MOTOR_R1, GPIO_STRENGTH_8MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIODirModeSet(GPIO_PORTG_BASE, MOTOR_L0 | MOTOR_L1, GPIO_DIR_MODE_OUT);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTG_BASE, MOTOR_L0 | MOTOR_L1, GPIO_STRENGTH_8MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);
//±àÂëÆ÷ÖжÏÉèÖã¬Ï½µÑØ´¥·¢
GPIODirModeSet(GPIO_PORTG_BASE, CODE_L, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTG_BASE, CODE_L, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTG_BASE, CODE_L, GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTG_BASE, CODE_L);
GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE, CODE_R, GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTD_BASE, CODE_R, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTD_BASE, CODE_R, GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTD_BASE, CODE_R);
/*
HWREG(GPIO_PORTB_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY_DD;
// Set the commit register for PB7 to allow changing the function
HWREG(GPIO_PORTB_BASE + GPIO_O_CR) = 0x80;
// Enable the alternate function for PB7 (NMI)
HWREG(GPIO_PORTB_BASE + GPIO_O_AFSEL) |= 0x80;
// Turn on the digital enable for PB7
HWREG(GPIO_PORTB_BASE + GPIO_O_DEN) |= 0x80;
GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_7,GPIO_DIR_MODE_IN);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_7,GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIOIntTypeSet( GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_7,GPIO_FALLING_EDGE );
// Relock the commit register
HWREG(GPIO_PORTB_BASE + GPIO_O_LOCK) = 0;
*/
IntEnable(INT_GPIOD);
IntEnable(INT_GPIOG);
}
void InitGPIO (void)
{
// GPIO test initialisation
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0 | SYSCTL_PERIPH_PWM);
SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD); // airspeed output
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF); // transponder output
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE); // airspeed response pin
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB); // transponder response pin
// Configure airspeed input
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTE_BASE, UUT_AIRSPEED_RESPONSE_PIN_PE3);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTE_BASE, UUT_AIRSPEED_RESPONSE_PIN_PE3, GPIO_RISING_EDGE);
GPIOPortIntRegister(GPIO_PORTE_BASE, &airspeed_response_isr);
// Configure transponder input
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, UUT_TRANSPONDER_RESPONSE_PIN_PB3);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, UUT_TRANSPONDER_RESPONSE_PIN_PB3, GPIO_RISING_EDGE);
GPIOPortIntRegister(GPIO_PORTB_BASE, &transponder_response_isr);
// Configure airspeed pulse generation
GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTD_BASE, (1<<1)); // Airspeed output TODO: make pin macro
PWMGenDisable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0);
PWMIntDisable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0);
PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN);
PWMGenIntTrigEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_INT_CNT_LOAD); // configure pwm for end-of-cycle interrupt
PWMGenIntRegister(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, airspeed_pulse_isr);
// Configure transponder pulse generation
GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTF_BASE, (1<<3)); // Transponder output TODO: make pin macro
PWMGenDisable(PWM0_BASE, PWM_GEN_2);
PWMIntDisable(PWM0_BASE, PWM_GEN_2);
PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, PWM_GEN_MODE_DOWN);
PWMGenIntTrigEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, PWM_INT_CNT_LOAD); // configure pwm for end-of-cycle interrupt
PWMGenIntRegister(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, transponder_pulse_isr);
// Configure UUT reset signal
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOG);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTG_BASE, GPIO_PIN_4);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTG_BASE, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_4);
}
void GPIOIntInit(){
//Enables GPIO interrupt
MAP_IntEnable(INT_GPIOA1);
//Register GPIO interrup with the function GIOPIntHandler()
GPIOIntRegister(GPIOA1_BASE, GPIOIntHandler);
//Enables the GPIO interrupt
GPIOIntEnable(GPIOA1_BASE, 0x10);
//Set type to falling edge
GPIOIntTypeSet(GPIOA1_BASE, 0x10, GPIO_FALLING_EDGE);
}
void InitializeEncoders(tBoolean invert0, tBoolean invert1)
{
// enable and configure the GPIO pins
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB); // enable the peripheral
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC); // enable the peripheral
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6); // configure pins as inputs
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6); // configure pins as inputs
// enable and configure the interrupts
IntEnable(INT_GPIOB); // enable interrupts for the periph
IntEnable(INT_GPIOC); // enable interrupts for the periph
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6, GPIO_BOTH_EDGES); // configure the interrupts
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6, GPIO_BOTH_EDGES); // configure the interrupts
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6); // enable the interrupt for the pins
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6); // enable the interrupt for the pins
dir0 = invert0 ? -1 : 1;
dir1 = invert1 ? -1 : 1;
}
void GPIODIntHandler(void){
static unsigned long cnt = 0;
static int state = 0;
if (state){
//dist = (f_cpu/(SysTickValueGet()-cnt))*58;
dist = SysTickValueGet();
dist = cnt - dist;
GPIOIntTypeSet(SONAR_PORT, ECHO_PIN, GPIO_RISING_EDGE);
state = 0;
}else{
cnt = SysTickValueGet();
GPIOIntTypeSet(SONAR_PORT, ECHO_PIN, GPIO_FALLING_EDGE);
state = 1;
}
}
