void init()
{
//initialise colour sensor
sensorInit();
//iniitalise interface
InterfaceInit();
//initialise servos for seperator and sorter
servoInit();
// Configure button S1 interrupt
GPIO_selectInterruptEdge(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN3, GPIO_LOW_TO_HIGH_TRANSITION);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN3);
GPIO_clearInterrupt(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN3);
GPIO_enableInterrupt(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN3);
// Configure button S2 interrupt
GPIO_selectInterruptEdge(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN4, GPIO_LOW_TO_HIGH_TRANSITION);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN4);
GPIO_clearInterrupt(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN4);
GPIO_enableInterrupt(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN4);
}
void gpio_init_remote_dev(event_handler_t sw1_handler, event_handler_t sw2_handler, event_handler_t sw3_handler, event_handler_t sw4_handler, event_handler_t sw5_handler, event_handler_t sw6_handler, event_handler_t sw7_handler) {
// Switch init
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW1_PORT, SW1_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW2_PORT, SW2_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW3_PORT, SW3_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW4_PORT, SW4_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW5_PORT, SW5_PIN);
/*
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW6_PORT, SW6_PIN);
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(SW7_PORT, SW7_PIN);
*/
GPIO_selectInterruptEdge(SW1_PORT, SW1_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW2_PORT, SW2_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW3_PORT, SW3_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW4_PORT, SW4_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW5_PORT, SW5_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
/*
GPIO_selectInterruptEdge(SW6_PORT, SW6_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
GPIO_selectInterruptEdge(SW7_PORT, SW7_PIN, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
*/
GPIO_clearInterrupt(SW1_PORT, SW1_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW2_PORT, SW2_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW3_PORT, SW3_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW4_PORT, SW4_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW5_PORT, SW5_PIN);
/*
GPIO_clearInterrupt(SW6_PORT, SW6_PIN);
GPIO_clearInterrupt(SW7_PORT, SW7_PIN);
*/
GPIO_enableInterrupt(SW1_PORT, SW1_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW2_PORT, SW2_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW3_PORT, SW3_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW4_PORT, SW4_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW5_PORT, SW5_PIN);
/*
GPIO_enableInterrupt(SW6_PORT, SW6_PIN);
GPIO_enableInterrupt(SW7_PORT, SW7_PIN);
*/
_sw1_event = event_add(sw1_handler);
_sw2_event = event_add(sw2_handler);
_sw3_event = event_add(sw3_handler);
_sw4_event = event_add(sw4_handler);
_sw5_event = event_add(sw5_handler);
/*
_sw6_event = event_add(sw6_handler);
_sw7_event = event_add(sw7_handler);
*/
// LED init
GPIO_setAsOutputPin(LED1_PORT, LED1_PIN);
GPIO_setAsOutputPin(LED2_PORT, LED2_PIN);
GPIO_setAsOutputPin(LED3_PORT, LED3_PIN);
GPIO_setOutputLowOnPin(LED1_PORT, LED1_PIN);
GPIO_setOutputLowOnPin(LED2_PORT, LED2_PIN);
GPIO_setOutputLowOnPin(LED3_PORT, LED3_PIN);
}
/*
* ======== MSP_EXP430F5529LP_initWiFi ========
*/
void MSP_EXP430F5529LP_initWiFi(void)
{
/* Configure EN & CS pins to disable CC3100 */
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN2);
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN6);
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN2);
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN6);
/* Configure SPI */
/* SPI CLK */
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN2);
/* MOSI/SIMO */
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN0);
/* MISO/SOMI */
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN1);
/* Configure IRQ pin */
GPIO_setAsInputPinWithPullDownResistor(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN0);
GPIO_selectInterruptEdge(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN0,
GPIO_LOW_TO_HIGH_TRANSITION);
/* Initialize SPI and WiFi drivers */
SPI_init();
WiFi_init();
}
__interrupt void watchDogIsr(void)
{
WDT_A_resetTimer(WDT_A_BASE);
GPIO_clearInterrupt(PIRPORT, PIRPIN);
GPIO_selectInterruptEdge(PIRPORT, PIRPIN, GPIO_LOW_TO_HIGH_TRANSITION);
GPIO_enableInterrupt(PIRPORT, PIRPIN);
#if DEBUG
GPIO_setOutputLowOnPin(LEDPORT, LEDPIN);
#endif
}
void main(void)
{
//Stop watchdog timer
WDT_A_hold(WDT_A_BASE);
//Set P1.0 to output direction
GPIO_setAsOutputPin(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN0
);
//Enable P1.4 internal resistance as pull-Up resistance
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN4
);
//P1.4 interrupt enabled
GPIO_enableInterrupt(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN4
);
//P1.4 Hi/Lo edge
GPIO_selectInterruptEdge(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN4,
GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION
);
//P1.4 IFG cleared
GPIO_clearInterrupt(
GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN4
);
//Enter LPM4 w/interrupt
__bis_SR_register(LPM4_bits + GIE);
//For debugger
__no_operation();
}
