/*
* 函数名：I2C_EE_Init
* 描述 ：I2C 外设(EEPROM)初始化
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：外部调用
*/
void I2C_EE_Init(void)
{
I2C_GPIO_Config();
I2C_Mode_Configu();
}
int main(void)
{
RCC_Configuration(); //配置RCC
initDesireAngles();
TIMER4_Enable(); //定时器4
TIMER4_Configuration(); //配置中断
USART1_GPIO_Config(); //配置GPIO
USART1_NVIC_Config(); //配置中断
USART1_Configuration(); //配置串口1
USART2_GPIO_Config();
USART2_Configuration();
I2C_GPIO_Config(); //配置IIC使用端口
Delayms(10); //延时
Init_MPU6050(); //初始化MPU6050
PWM_Configuration();
while(1)
{
}
//回车
}
/*
* 函数名：I2C_EE_Init
* 描述 ：I2C 外设(EEPROM)初始化
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：外部调用
*/
void dr_e2Init(void)
{
I2C_GPIO_Config();
I2C_Mode_Configu();
/* 根据头文件i2c_ee.h中的定义来选择EEPROM要写入的地址 */
#ifdef EEPROM_Block0_ADDRESS
/* 选择 EEPROM Block0 来写入 */
EEPROM_ADDRESS = EEPROM_Block0_ADDRESS;
#endif
#ifdef EEPROM_Block1_ADDRESS
/* 选择 EEPROM Block1 来写入 */
EEPROM_ADDRESS = EEPROM_Block1_ADDRESS;
#endif
#ifdef EEPROM_Block2_ADDRESS
/* 选择 EEPROM Block2 来写入 */
EEPROM_ADDRESS = EEPROM_Block2_ADDRESS;
#endif
#ifdef EEPROM_Block3_ADDRESS
/* 选择 EEPROM Block3 来写入 */
EEPROM_ADDRESS = EEPROM_Block3_ADDRESS;
#endif
}
/*
* 函数名：main
* 描述 : 主函数
* 输入 ：无
* 输出 : 无
*/
int main(void)
{
/* 配置系统时钟为 72M */
SystemInit();
LED_GPIO_Config();
Nvic_Init();
I2C_GPIO_Config();
Delay(0xFFFF);
InitMPU6050();
Delay(0xFFFF);
Init_HMC5883L();
Delay(0xFFFF);
Tim3_Init(2500);
usart1_config();
while(1)
{
if(sentFlag)
{
sentFlag = 0;
UART1_ReportIMU();
}
}
}
void My_I2C_Init()
{
I2C_GPIO_Config();
#ifdef HARDWARE_I2C
I2C_Mode_Config();
#endif
}
/**
* @brief Description 外设初始化
* @param None
* @retval None
*/
void PeripheralInit(void)
{
RCC_Config();
SysTick_Init();
TIM2_Configuration();
LED_GPIO_Config();
KEY_GPIO_Config();
EXTI15_10_Config();
General_GPIO_Config();
LCD_GLASS_Init();
USART1_Config(115200);
// Delay_ms(10); //开启滴答定时
LCD_GLASS_Clear();
AVCC1_POWER(OFF); //关ADC1电源
BATTEST_POWER(OFF); //关电池电压检测电源
MODEL_PWRCTRL(ON); //开对外接口电源
ADC1_Init();
/* 8M串行flash W25Q64初始化 */
SPI_FLASH_Init();
I2C_GPIO_Config();
//rtc 初始化
rtc_init();
}
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： main(void)
** 函数功能 ： 主函数
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
********************************************************************************
*/
int main(void)
{
RCC_Configuration(); //配置RCC
GPIO_Configuration(); //配置GPIO
USART1_Configuration(); //配置串口1
I2C_GPIO_Config(); //配置IIC使用端口
Delayms(10); //延时
Init_MPU3050(); //初始化MPU3050
while(1)
{
READ_MPU3050(); //读取MPU3050数据
DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
Send_data('X'); //发送X轴数
DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
Send_data('Y'); //发送Y轴数
DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
Send_data('Z'); //发送Z轴数
DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
Send_data('T'); //发送温度数据
USART1_SendData(0X0D); //换行
USART1_SendData(0X0A); //回车
Delayms(5); //延时
}
}
/*
* 函数名：I2C_MMA_Init
* 描述 ：I2C 外设(MMA7455)初始化
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：外部调用
*/
void I2C_MMA_Init(void)
{
I2C_GPIO_Config();
I2C_Mode_Config();
}
/*
* 函数名：I2C_MMA_Init
* 描述 ：I2C 外设(MMA7455)初始化
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：外部调用
*/
void I2C_config(void)
{
I2C_GPIO_Config();
I2C_Mode_Config();
}
int main(void)
{
int16_t data[9];
int16_t result[3];
int i=0;
SystemInit();
delay_init(72);
GPIO_Configuration();
Initial_UART1(115200L);
I2C_GPIO_Config();
NVIC_Configuration();
delay_ms(10);
Init_MPU6050();
delay_ms(10);
HMC5883L_Init();
delay_ms(10);
IMU_init();
Initial_Timer3();
system_microsec=micros();
while(1)
{
//delay_ms(10);
//if(micros()-system_microsec>upload_time)
{
Read_MPU6050_ACC(&data[0]);
Read_MPU6050_GYRO(&data[3]);
HMC5883L_Read(&data[6]);
IMU_getYawPitchRoll(result,data);
UART1_Put_Char(0xff);
UART1_Put_Char(0xaa);
/*out_int16_t(&data[0]);
out_int16_t(&data[1]);
out_int16_t(&data[2]);
out_int16_t(&data[3]);
out_int16_t(&data[4]);
out_int16_t(&data[5]);
out_int16_t(&data[6]);
out_int16_t(&data[7]);
out_int16_t(&data[8]);
*/
out_int16_t(&result[0]);
out_int16_t(&result[1]);
out_int16_t(&result[2]);
//out_int16_t(&_hlt);
//system_microsec = micros();
}
}
}
/*
* 函数名：I2C_MMA_Init
* 描述 ：I2C 外设(MMA7455)初始化
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：外部调用
*/
void I2C_MPU6050_Init(void)
{
I2C_GPIO_Config();
I2C_Mode_Config();
}
