/*********************************
* 主函数
**********************************/
void main()
{
//uchar i;
Init_IO(); //I/O口初始化,
Init_MCU(); //主函数初始化，T0定时器工作在方式1初始化，显示"请稍等，初始化中",GATE=0,
Init_RAM(); //位变量初始化
Init_Para(); //参数初始化,初始化参数，从IIC读取阈值等信息赋予给参量
Init_Buf(); //并口通讯数组初始化
// Select_Mast(); //判断主从机
Init_Time0(); //开启定时器0。定时器0初始化，工作在方式一，定时初值：H:0xDC,L:0x00;中断计数初始化？定时5ms,NumT0=0;
Lcd_Clear(); //LCD清屏
Lcd_Start(); //显示"清华大学/n核能与新能源技术研究院"
EX0=1; //只允许外部0中断，中断0为键盘
IT0=1; //外部中断0
while(1)
{
// BackUp_Display();
Select_Mast(); //判断主从机，写入主从机标志Flag_Mast=1(主机)0(从机)
key_function(); //按键功能，在while循环中不断检测按键标志，按键标志由按键外部中断来更改
if(Flag_Tim0) //8253计数定时结束时，读取探头的计数，刚开始Flag_Tim0=0，仅当Flag8253Counting计数定时标识为1，且计数器中断次数大于设定的中断次数时，Flag_timo才会等于1
{ //Flag_Tim0为计数器结束标志,初始为0,开机打开定时器中断后,定时器5ms中断一次,检查Flag_Tim0一次,为一表示计数器计时结束
Flag_Tim0 = 0; //定时标志清0
Flag_Warn = 0; //报警标志清0
GetAndDisdata(); //从8253的锁存器得到测量计数器结果,存入至buf数组
ShowData(); //显示测量数据
shortdelay(1000); //
Transfer(); //并行传输数据
// bakeup_conv_data();
Init_8253(); //初始化8253
//定时结束时，立刻又开始初始化进行计数
}
if(Flag_Tim0 == 0) //开启8253计数过程中，处理报警中断，报警有中断吗？
{
if(Flag_Warn_Flash == 1) //主机LED指示灯闪烁间隔定时，Flag_Warn_Flash为LED灯闪烁标志
{
Flag_Warn_Flash = 0;
Led_Flash();
}
if((Flag_Warn_Led==1) && (PCOLSIG==0)) //屏幕上红灯闪烁间隔定时,程序中没有找到PCOLSIG=0的程序段
{
Flag_Warn_Led = 0;
RedLed_Flash(); //灯闪烁
}
}
}
}
int TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
static int SysTime = 0;
if(TIM1->SR&0X0001)//5ms定时中断
{
TIM1->SR&=~(1<<0); //===清除定时器1中断标志位
Flag_Target=!Flag_Target;
if(Flag_Target==1) //5ms读取一次陀螺仪和加速度计的值，更高的采样频率可以改善卡尔曼滤波和互补滤波的效果
{
Get_Angle(Way_Angle); //===更新姿态
return 0;
} //10ms控制一次，为了保证M法测速的时间基准，首先读取编码器数据
// Encoder_Left=Read_Encoder(2); //===读取编码器的值，
// Encoder_Right=Read_Encoder(3); //===读取编码器的值
Get_Angle(Way_Angle); //===更新姿态
Led_Flash(100); //===LED闪烁;指示单片机正常运行
Key(); //===扫描按键状态 单击双击可以改变小车运行状态
// Balance_Pwm =balance(Angle_Balance,Gyro_Balance); //===平衡PID控制
// Velocity_Pwm=velocity(Encoder_Left,Encoder_Right); //===速度环PID控制 记住，速度反馈是正反馈，就是小车快的时候要慢下来就需要再跑快一点
// Turn_Pwm =turn(Encoder_Left,Encoder_Right,Gyro_Turn); //===转向环PID控制
// Moto1=Balance_Pwm+Velocity_Pwm+Turn_Pwm; //===计算左轮电机最终PWM
// Moto2=Balance_Pwm+Velocity_Pwm-Turn_Pwm; //===计算右轮电机最终PWM
SysTime += 10;
// Moto1 = PWMOut(waveOut( 0.5, 1, 0, 0, SysTime) );
// Moto2 = PWMOut(waveOut( 0.5, 1, (30/180*PI), 0, SysTime));
Moto1 = PWMOut(&motorCMD[0],SysTime);
Moto2 = PWMOut(&motorCMD[1],SysTime);
Moto3 = PWMOut(&motorCMD[2],SysTime);
Moto4 = PWMOut(&motorCMD[3],SysTime);
// Xianfu_Pwm(); //===PWM限幅
// if(Turn_Off(Angle_Balance,Voltage)==0) //===如果不存在异常
//printf("PWMOUT A : %d",Moto1 );
//printf("PWMOUT B : %d",Moto2 );
// if(SysTime%1000==0)printf("PWMOUT A : %d",Moto1 );
Set_Pwm(Moto1,Moto2,Moto3,Moto4); //===赋值给PWM寄存器
}
return 0;
}
