void SYS_INIT(void)
{
LED_INIT();
LED_FLASH();
Moto_Init();
LED_FLASH();
Tim3_Init(500);
Nvic_Init();
Uart1_Init(115200);
ANO_TC_I2C2_INIT(0xA6,400000,1,1,3,3);
MPU6050_Init();
Spi1_Init();
Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);
if(Nrf24l01_Check())
Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n");
else
Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
ADC1_Init();
FLASH_Unlock();
EE_INIT();
EE_READ_ACC_OFFSET();
EE_READ_GYRO_OFFSET();
EE_READ_PID();
Tim3_Control(1);
}
void SYS_INIT(void)
{
LED_INIT(); //LED及串口IO 初始化
LED_FLASH(); //LED闪烁
Tim3_Init(500); //中断初始化 //1000=1MS,500=0.5MS
Moto_Init(); //PWM
// Uart1_Init(115200); //串口初始化，飞控上几乎无用
Spi1_Init(); //SPI初始化
Nvic_Init(); //中断初始化
Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40); //2401中断初始化 主发送 通道 40
// if(Nrf24l01_Check()) Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n"); //检测2401是否初始化成功
// else Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
InitMPU6050();
ADC1_Init(); //检测电池电压
FLASH_Unlock(); //保存飞飞控参数
EE_INIT();
EE_READ_ACC_OFFSET();
EE_READ_GYRO_OFFSET();
EE_READ_PID();
PID_ROL.P = PID_PIT.P = 5; //用于初始化pid，如用匿名上位机写入pid，则屏蔽
PID_ROL.D = PID_PIT.D = 0.1;
PID_YAW.P = 0.5;
PID_YAW.D = 0.05;
}
void bsp_init(void)
{
SystemInit(); //系统时钟初始化
Timer3_init();
Systick_Init();
LED_GPIO_Config();//LED引脚初始化
Moto_Init(); //电机初始化
I2c_Init(); //IIC初始化
Delay_ms(50);
}
void IAC_Init(void)
{
delay_init(72); //延时函数初始化
Nvic_Init(); //中断初始化
LED_Init(); //led初始化
KEY_Init(); //按键初始化
OLED_Init(); //oled初始化
//Draw_LibLogo(); //logo
paramLoad(); //pid参数初始化
State_Display();//OLED数据显示
Moto_Init(); //电机初始化//200hz
usart1_init(72,115200); //串口1初始化 摄像头
usart2_Init(36,9600); //ks103数据 9600
usart3_config(460800); //串口3初始化 上位机
TIM3_Init(2500); //定时器初始化 2.5MS
}
void IAC_Init(void)
{
delay_init(72);
MCO_INIT();
Nvic_Init();
LED_GPIO_Config();
I2C_INIT();
delay(0XFFF);
TIM3_Init(2500);
usart1_config();
ADC1_Init();
NRF24L01_Init();
Moto_Init();
LED_SHOW();
FLASH_Unlock();
EE_Init();
}
